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HITDLR多指手稳定抓取的控制策略.pdf
第35卷第12期 华中科技大学学报(自然科学版) VoI．35No．12 Univ。ofSci．Tech。(Naturescience Dec．2007 2007年12月 J．Huazhong Edition) HIT／DLR多指手稳定抓取的控制策略 王 滨 姜 力 刘 宏 (哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨150080) 摘要。提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置／力矩控制策略．该策略基于阻抗控制的思想，在力矩 控制器的基础上引入位置控制信息，并利用观测器对手指的控制模式进行切换．可以分别实现自由空间中的 位置轨迹跟踪和约束空间中的精确力跟踪．虽然控制模式及输入信号在自由空间和约束空间有所改变，但核 心的控制器都为同一个力矩控制器，可以保证过渡过程的平稳性，实现了多指手对物体实施精确的抓取．实验 结果证明了该控制策略的有效性和可行性． 关键词：机器人，多指手；位置／力矩控制；阻抗控制；抓取 中图分类号：TP241文献标识码：A 文章编号：1671—4512(2007)12—0068一04 Astable control for hand HIT／DLR graspingstrategy multi—fingered Bi竹 Li ’I，n竹g ．厂i口ng Li“Ho竹g Research Instituteof (Robot Institute，HarbinTechnology，Harbin150080，China) new control for dexteroushandstable Abstmct：A position／torquestrategymulti—fingered grasping was Basedon control，the wasaddedtothe controlanda proposed． impedance positionsignal torque wasusedfortheswitchbetweentwo observer these controlmodels．Both system trajectorytracking infree and torque inconstrainedcouldberealized Because spaceprecise tracking space respectively． thekernelcontrolmodelwasthesame thetransition，thecouldbeassuredand during stability precise ofthe handcouldberealizedin force constrained results grasping multi—fingered
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