人行走速度规律的实验研究.pdfVIP

实 验 室 研 究 与 探 索 　 　 2000 年　第 6 期 LABORA TOR Y R ESEA RCH AND EXPLORA T ION 　　　　 39 ·实验技术· 人行走速度规律的实验研究 包志军, 　马培荪, 　仝建刚, 　王春雨 (上海交通大学 机械工程学院, 上海 200030) 摘　要: 阐述了人的运动特性, 其步行速度具有波动性, 用正弦曲线拟合, 可得到很高 的置信度, 并得出结论: 单脚支撑转换成双脚支撑时人的躯体速度最快, 双脚支撑转 换成单脚支撑时速度最慢。 关键词: 两脚支撑; 单脚支掌; 行走特征 中图分类号: Q 811. 3 文献标识码: A 文章编号:(2000) Re se a rch on the V e loc ity C ha ra c te ris tics of Hum a n W a lking , 　 , 　 , 　 B A O Z h i jun M A P ei sun TON G J ian g ang W A N G Chun y u ( . , 200030, ) M echan ical Schoo l of Shanghai J iao tong U n iv Shanghai Ch ina Abstract: T h is paper m an ifested that the velocity cu rve of hum an w alk is w avy , the sam p ling data can be fitted by sinu so idal function, and the fitting cu rve gives exp ression to the . w alk ing character T he w alk ing velocity is the h ighest w hen single suppo rt state is sw itched to doub le suppo rt state, o therw ise the w alk ing velocity is the low est. Key words: doub le suppo rt; single suppo rt; w alk ing characteristics 1　前　言 速摄影机进行实验研究的方法被广泛地应 [ 1 ] 仿生物学特征的研究是机器人研究的一 用 。清华大学的丁观海等对人行走时的质 个趋向。从管道机器人到多足移动机器人都 心运动规律进行了研究, 在以人行走平均速 模仿了昆虫和爬行、步行类动物的移动特征。 度运行的小车上测量人质心的前向和侧向位 近年来, 随着两足机器人和仿人型机器人的 移, 发现质心在三个方向上的位移皆呈波动 研究兴起, 两足类动物, 尤其是人行走的特征 变化规律。德国学者Bak