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总第247期现代工业经济和信息化Total247

2025年第1期ModernIndustrialEconomyandInformationizationNo.1,2025

技术创新DOI:10.16525/ki.14-1362/n.2025.01.032

基于平滑滤波的工业机器人角度传感器测量精度分析★

金志刚

（江苏联合职业技术学院苏州工业园区分院智能制造学院，江苏苏州215123）

摘要：针对目前工业机器人角度传感器测量精度低、控制算法复杂等问题，设计了一种基于平滑滤波的工业机器

人角度传感器测量精度分析方法。对传感器获取的初始数据采用Savitzky-Golay滤波器进行优化，过滤后的误差更

低，能有效减少传感器的输出误差。当训练到200步后符合设定精度要求，具有较快的收敛速度，显著提高测试效

率。该研究有助于提高传感器测试在工业机器人上的应用效率，也可拓宽到其他的领域。

关键词：工业机器人；角度传感器；信号处理；平滑滤波

中图分类号：TP13文献标识码：A文章编号：2095-0748(2025)01-0095-02

0引言度的电感元件，由一根柔性悬臂连接到电感外壳。在

当前，我国经济呈现持续快速增长的趋势，高层块体的上部和下部设置了一对极板，并与该块体一起

建筑规模持续增长，玻璃幕墙因其具备卓越透光性、组成两个叠合电容。当角传感器形成了不同角度时，

隔热性、美观实用等特点，已被广泛用于高层建筑的由于惯性力作用引起质点的运动，从而引起极板与质

外墙装饰行业[1。在工业机器人的末端参数测量中，点之间的距离发生变化，引起电容器发生容量变化，

利用角传感器获取各节点的转角信息，进而实现对移根据测量得到的电容值计算得到测试角度的改变

动终端的准确定位[。数据[]。系统原理见图1。

工业机器人角度优化方面吸引了很多的学者，目采集信号

前的研究成果取得了一定的研究成果。曹丽芳等[3]提倾角数据控制器处理运动学清洗臂

传感器方程末端定位

出了一种实时预测下的机器人关节连续转动角度误

差补偿方法，引入卡尔曼滤波算法对关节空间内的机图1系统原理框

器人关节转动状态展开预测，实现关节连续转动角度根据以上分析，本研究采用Savitzky-Golay滤波

方法对角度感应器实施数据平滑处理，以获取更精确

误差的主动前置性补偿。王雅如等[4提出用角度控制

的信号输出。根据以上研究结果，本文构建了神经网

机器人的寻路算法，实现在静态环境中有效寻路,在

扩展过程中排除重复路径的扩展和有哪些信誉好的足球投注网站角范围内无络模型,以此提升感应器测试精度,进而增强机械臂

可行点的情况，直到找到目标点生成最终路径，所提的末端定位性能，达到更小的误差，控制机器人精确

算法较A*算法路径更加平滑稳定。蒲明辉等[5]提出开展清洁过程。

前馈控制加模糊补偿的控制方法，减小关节角度初始2SavitzkyGolay平滑滤波概述

Savitzky-Golay平滑滤波技术是一种通过选取数

误差，与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩，

据序列中连续若干样本点。李万军等[5]提出基于BP

所提方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是

有效的。