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文章埔号：1671—4598I2012)03—0681一06中圈分类号：V249文献标识码：A

RLV自主着陆航迹设计与控制研究

罗欢，侯明善，刘文风，唐成师

(西北工业大学自动化学院。陕西西安710072)

摘要：研究了重复使用运载器(RLV)自主着陆陡下滑捕获一陡下滑一圆弧拉起一指数拉平模式航迹生成算法设计I为解决不同着

陆段航迹控制指令跳变问题，提出了航迹指令自适应平滑算法l以捕获点法向过载跳变最小为指标研究了三次多项式陡下滑捕获点的优

化方法I给出了完整的在线航迹生成算法I基于法向过载的开环加闭环复合控制指令跟踪方案，使用simulink进行数值仿真．结果显示

文章提出的航迹生成算法可以自动生成有效航迹．控制方法可以保证航迹平滑过渡且对初始扰动具有良好的鲁棒性．从而验证了方法的

可行性和有效性．

关键词：重复使用运载器}自主着陆l航迹生成；法向过载#航迹跟踪

andControlforReusableLaunchVehicle

Design

AutolandingTrajectory

LuoChenshi

Huan，Hou

Mingshan，LiuWenfeng，Tang

(SehoolofAutomation。Northwestern710072，China)

PolytechnicalUniversity。Xi’an

forreusablelaunchincludesfour

Abstract：Autolandingtrajectorygenerationalgorithmvehicle(RLV)isinvestigated，thetrajectory

andflare．Thecommand

puI卜一upexponentialtrajectoryadaptivesmoothingalgo—

partslsteepglideslopecapture，steepglideslope，circular

accel—

rithmistoreducethecommandbetweendifferentsections．Themethodbasedminimumnormal

proposedjumpstrajectoryoptimization

erationfortheinandon—linearesimula一

jumpscapturepointsteepglideslopecompletetrajectorygenerationalgorithmpresented．Numerical

can

wereanandcontrolscheme。theresultsshowalgorithmgener—

,tionsperformedusingopenclosed--loopcompositetrajectoryg