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自动控制原理自动控制原理系统开环频率特性*第1页，共24页，星期日，2025年，2月5日5.3系统开环频率特性的绘制1系统开环幅相频率特性2系统开环对数频率特性*第2页，共24页，星期日，2025年，2月5日1系统的开环幅相频率特性0型系统I型系统Ⅱ型系统*第3页，共24页，星期日，2025年，2月5日0型系统的开环幅相频率特性0型系统开环传递函数频率特性特点(1)时，,故幅相频率特性由实轴上的点开始。(2)时,，故幅相频率特性终于坐标原点。(3)区段，幅相频率特性的形状与环节及参数有关。*第4页，共24页，星期日，2025年，2月5日0型系统的开环幅相频率特性例如开环系统传递函数的形式为幅相频率特性的形状如图所示图5.220型系统幅相频率特性之一*第5页，共24页，星期日，2025年，2月5日0型系统的开环幅相频率特性例如开环系统传递函数的形式为幅相频率特性的形状如图所示图5.230型系统幅相频率特性之二*第6页，共24页，星期日，2025年，2月5日0型系统的开环幅相频率特性例如开环系统传递函数的形式为幅相频率特性的形状如图所示图5.230型系统幅相频率特性之二*第7页，共24页，星期日，2025年，2月5日I型系统的开环幅相频率特性I型系统开环传递函数频率特性特点(1)时，,故幅相频率特性由无穷远沿负虚轴方向开始。(2)时,，故幅相频率特性沿终于坐标原点。(3)，幅相频率特性按幅值无穷大为半径变化了，如图中虚线所示。*第8页，共24页，星期日，2025年，2月5日I型系统的开环幅相频率特性I型系统幅相频率特性的形状如图所示图5.24I型和Ⅱ型系统的幅相频率特性*第9页，共24页，星期日，2025年，2月5日I型系统的开环幅相频率特性例5.3开环系统传递函数的形式为当时，,时趋于无穷远的渐近线平行于虚轴。这一渐近线的横坐标按下试确定：当时,，图5.25开环幅相特性*第10页，共24页，星期日，2025年，2月5日Ⅱ型系统的开环幅相频率特性Ⅱ型系统开环传递函数特点(1)时，,故幅相频率特性由无穷远沿方向开始。(2)时,，故幅相频率特性沿终于坐标原点。(3)，幅相频率特性按幅值无穷大为半径变化了，如图中虚线所示。*第11页，共24页，星期日，2025年，2月5日Ⅱ型系统的开环幅相频率特性Ⅱ型系统幅相频率特性的形状如图所示图5.24I型和Ⅱ型系统的幅相频率特性*第12页，共24页，星期日，2025年，2月5日1系统的开环幅相频率特性总结①幅相频率特性的低频段*第13页，共24页，星期日，2025年，2月5日1系统的开环幅相频率特性总结②幅相频率特性的高频部分*第14页，共24页，星期日，2025年，2月5日1系统的开环幅相频率特性总结③幅相频率特性与负实轴和虚轴的交点频率特性与负实轴的交点:频率特性与虚轴的交点④区段，幅相频率特性的形状与分子分母环节