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SCARA机器人设计与应用研究

目录

SCARA机器人设计与应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1SCARA机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2应用领域及市场需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、SCARA机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1SCARA机器人定义及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2SCARA机器人结构与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3SCARA机器人技术参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、SCARA机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4安全性与稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四、SCARA机器人应用研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1制造业应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2物流业应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3医疗领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.4其他领域应用及前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

五、SCARA机器人关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1路径规划与优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2感知与避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3精准控制及优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.4人工智能技术在SCARA机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

六、SCARA机器人实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.1实验系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.2实验过程及数据记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

七、SCARA机器人发展趋势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

SCARA机器人设计与应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.2目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

SCARA机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2常见类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

SCARA机器人的结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1驱动系统．．．．．．．．．．