平面冗余并联机器人最优位姿下的力矩解耦及力学特性探讨.docxVIP

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平面冗余并联机器人最优位姿下的力矩解耦及力学特性探讨

一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1冗余并联机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2力矩解耦技术在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究的必要性和价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

冗余并联机器人概述．．．．．．．．

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