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履带式管道机器人设计与应用研究

目录

履带式管道机器人设计与应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.0内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.0研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.0文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

4.0目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.0道德伦理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.0机械原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.0传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.0控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.0总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.0动力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.0行走机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.0载荷分配与平衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.0硬件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.0软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.0通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.0试验条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.0试验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.0优化改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.0主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.0存在问题及原因分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.0技术创新点与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

履带式管道机器人设计与应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

履带式管道机器人的基本原理与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1履带式机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2结构设计要求与关键要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

履带式管道机器人的驱动与控制系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1驱动方式选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

履带式管道机器人的导航与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.1导航系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2定位技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

履带式管道机器人的应用场景与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.1工程施工领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.2智能制造领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50