对象特性对象的特性参数王惠芳86课件.pptx

主讲教师：王惠芳对象特性----对象的“特性参数”

知识目标放大系数K时间常数T滞后时间τ

对于有自衡特性的简单水槽对象，当流入流量Q1有一定的阶跃变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会稳定在某一数值上。如果我们将流量Q1的变化ΔQ1看作对象的输入，而液位hs的变化Δhs看作对象的输出，那么在稳定状态时，对象一定的输入就对应着一定的输出，这种特性称为对象的静态特性。放大系数K

K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大，即被控变量对这个量的变化越灵敏。放大系数K水槽液位的变化曲线或

从大量的生产实践中发现，有的对象在受到输入作用后，被控变量变化很快，较迅速地达到稳定值；有的对象在受到输入作用后，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。时间常数T

时间常数T对于截面积很大的水槽与截面积很小的水槽，当进口流量改变同样一个数值时，截面积小的水槽液位变化很快，并迅速趋向新的稳态值；而截面积大的水槽惯性大，液位变化慢，须经过很长时间才能稳定，说明两水槽的惯性是不相同。

夹套蒸汽加热的反应器与直接蒸汽加热的反应器相比，当蒸汽流量变化时，蒸汽直接加热的反应器内反应物的温度变化就比蒸汽通过夹套加热的反应器内温度变化来得快。时间常数T

如何定量地表示对象的这种特性呢？在自动化领域中，往往用时间常数T来表示。时间常数越大，表示对象受到输入作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳态值所需的时间越长。时间常数T

时滞又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。定义对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。时滞时间常数T具有纯滞后的一阶过程反应曲线

滞后时间τ举例纯滞后时间溶解槽及其反应曲线

有些对象在受到阶跃输入作用开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳态值，这种现象叫容量滞后或过渡滞后。容量滞后一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。容量滞后滞后时间τ具有容量滞后对象的反应曲线

在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ，即τ＝τ0＋τn。结论自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。所以，在设计和安装控制系统时，都应当尽量把滞后时间减到最小。容量滞后滞后时间τ滞后时间τ示意图

感谢观看！