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汇川AM系列ethercat控制伺服的使用说明(含转矩模式)

目录

一、伺服运动控制的几个基本概念2

1.伺服驱动系统的介绍2

2.伺服支持的模式（以SV630N为例，支持7种伺服模式）2

3.PLC轴对象的各种状态及其转换图6

二、硬件配置7

1.添加ethercat伺服7

2.配置过程参数7

3.配置启动参数8

4.配置轴模式8

三、软件编程9

四、调试过程9

4.1常规的点动、定位、停止9

4.2转矩控制块：MC_TorqueControl的使用10

4.3转矩限制：11

【附录1】:回零方式12

【附录2】电子凸轮14

【附录3】：威纶通在线仿真提示9000端口被占用的问题16

本文以一个实际例子，介绍ethercat伺服驱动器的工作原理，以及在汇川AM系列PLC中，如何点动、定

位、速度、转矩控制ethercat伺服。内容如下：

全部代码可从：/download/qq90394357处下载。

一、伺服运动控制的几个基本概念

1.伺服驱动系统的介绍

伺服系统由伺服驱动器、伺服电机和编码器三大主要部分构成，主要有如下的控制模式：

1).位置控制:指通过位置指令控制电机的位置

2).速度控制:指通过速度指令控制电机的速度

3).转矩控制：伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制

2.伺服支持的模式（以SV630N为例，支持7种伺服模式）

该伺服支持的伺服模式主要有7种，汇川PLC控制该伺服时常用的有3种模式（回零模式、周期同步

位置模式、周期同步转矩模式）。下面详细介绍。

设定值伺服模式

1PP(轮廓位置模式)轮廓位置模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上

位机设定目标位置、运行速度、加减速，伺服内部的

位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器

内部完成位置控制，速度控制，转矩控制

3PV(轮廓速度模式)轮廓速度模式下，上位控制器将目标速度、加速度、减

速度发送给伺服驱动器，伺服驱动器自身规划速度指令

曲线，速度、转矩调节由伺服驱动器内部执行

4PT(轮廓转矩模式)轮廓转矩模式下，上位控制器将目标转矩、转矩斜坡常

数发送给伺服驱动器，伺服驱动器自身规划转矩指令曲

线，转矩调节由伺服驱动器内部执行

6HM(回零模式)原点回零模式用于寻找机械原点，并定位机械原点与机

械零点的位置关系

8CSP(周期同步位置模式)最常用。

该模式下：上位控制器完成位置指令规划，然后将规划

好的目标位置周期性地发送给伺服驱动器，位置、速

度、转矩控制由伺服驱动器内部完成

9CSV(周期同步速度模式)该模式下：上位控制器将计算好的目标速度周期性同步

地发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺