SFR-SE-BY-0045 发那科机器人与基恩士视觉应用-作业指导书(1).pdf

上海发那科机器人有限公司

2017年1月16日

机器人系统工程部工艺科

V1.1

发那科机器人与基恩士视觉应用

——作业指导书

修订姓名日期

编制王帅1/16/2017

审核1/5/2017

批准1/5/2017

版本更新内容日期姓名

V1.0首次发布1/16/2016王帅

V1.1修改为Word格式1/16/2017王帅

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版本：V1.1

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1.定义

使用基恩士相机对工件的位置进行测量，通过机器人与相机的通讯将视觉数据传给机器

人，对处在与示教机器人的程序时不同位置的工件，能以相同的方式进行作业来补正机器人

的动作。

2.工作准备

2.1UserSocketMessaging。

此为与相机连接所需的软件R648。

2.2以太网连接线。

连接相机与机器人控制柜。

2.3USB存储器。

复制基恩士所给出的karelPC程序到机器人中。

3.工作步骤

3.1与基恩士相机的通讯设定。

3.1.1用网线连接机器人控制柜和相机。

3.1.2在示教器上选择“菜单”-“设置”-“主机通讯”。

3.1.3选择“TCP/IP”后按下“详细”。

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3.1.4分别选择“端口#1IP地址”“子网掩码”“路由器IP地址”并按下“Enter”输入。

设定示例：

端口#1IP