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腹腔镜机器人手术 RoboLassisied surgery in uroloey 第四军医大学 唐都医院泌尿外科 汪涌 手术机器人，是一 种自动的、位置可 控的、具有可编程 能力的多功能机械 手。在人的控制下， 机械手借助计算机， 施行外科手术、靶 点定位、药物注入、 损毁病灶等任务 Robotic Revolution - Device works wonder in prostate cancer surgery, 手术机器人的定义 New York Daily News O read more 手术机器人的发展简史 ●1 9 9 4 年 ，FDA 首次批准 Computer Motion 公司的 AESOP1000 手术机器人进行 手术。 ● 1996年，AESOP 2000手术机 器人加入声控装置。 AESOP 3000手术机器人的活 动度增大。 。到1999年底，已完成AESOP 手 术80000例。 AESOP 手术机器人 ZEUS 机器人 ·2000年初， Computer Motion 公司发 展出了ZEUS 机 器人 Da vinci手术机器人 ●2000年6月德国法兰克 福大学医院秘尿外科医 生利用Da vinci手术机 器人完成世界上首例内 窥镜下前列腺切除根治 术 · 2001年6月，FDA 批准 Intuitive surgical 公司的 Da vinci手术机器人用 于腹腔镜的前列腺切除 术(前列腺根除术) 手术机器人应用现状 。美国仅去年一年，机器人就成功完成了 从各种外科手术2万例。其中前列腺切除 (前列腺癌根治)8000余例，占所有前 列腺切除的10%左右。 目前，全世界已经有超过240台达芬奇手 术机器人投入使用。 · 2003年1月，深圳市罗湖医医院完成 AESOP 手木机器人辅助小儿腹外病修补术。 2004年4月，深圳市人民医院借助Zeus 手 木机器人，完成中国内地第 一 台机器人 胆豪切除木。 按 制 台 3D成像 系统，影像控制 脚踏，机械手操 作杆； · 机械感平台控 制机械臂 · 成像系统 将 摄 像头信号转化为 图像信号 显示器 irrag Processing Equioment Patemt-Sids Csrt Anasthaalologist Assivtant Foot padals repositions an image Da vinci手术机器人的构成 insnVision previdss truto operative field. Surgeen at Operstive Console Surgeon uses open-surgery hand movemonts which are precisst replcaied in the operative field by the EndoWrist lhstruments. [ndoWhistIhstruments am designed with soven degrees of freedom end mimie the dexterity of the buman hand da VinciSurgical System in a General Procedure Setting SD imaget of the OR Montor Nunae Da vinci机器人 Da vinci机器人的控制台 Da vinci机器人的控制杆 Da vinci机器人的机械臂平台 Da vinci机器人的摄像机械臂 Da vinci机器人的不同机械手 Da vinci机器人机械手的“内腕” ●Da vinci机器人的 “内腕”为Intuitive Surgical的专利技 术，它保证了机 械手的7自由度， 使其灵活度达到 或超过了人手的 活动度。 医生操作Da vinci机器人 davinci机器人手术示意图 ·操作者坐着完成手木，不易疲之，可以更轻松 的完成长时间高难度手木。 。避免了困为长期手术导致的疲倦和手腕颤科。 。通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造 成的损伤。 。避免了人类心情、情感因素对手木的影响。 三维成像系统，从而使手水变得容易，缩短学 习曲线。 。内腕系统，灵活度接近并在某些方面趋 过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的 动作，甚至可以完成人手所不能到达的 生理曲度。 ,可以连续完成精密动作而不会产生失误。 可以完成