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提供了一种用于跟踪定位在牵引车辆（100）后面的拖车联接器（212）的方法。该方法包括从定位在牵引车辆背部上的相机（142）接收一个或多个图像（143）。该方法还包括确定所述一个或多个图像内的拖车联接器定位。拖车联接器定位与拖车联接器（212）相关联。另外，该方法包括从一个或多个车辆传感器接收车辆传感器数据（141）。该方法包括基于所接收的车辆传感器数据（141）确定车辆运动数据。该方法还包括基于拖车联接器定位和车辆运动数据确定更新的联接器定位。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112424002 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 201980046003.X (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公
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