科普什么是并联机器人和串联机器人.pdfVIP

科科普普什什么么是是并并联联机机器器⼈⼈和和 串串联联机机器器⼈⼈ 机器⼈圈 并联机器⼈和串联机器⼈已经成为⼯业机器⼈领域齐驱并进的两架 “马车” 共同推动⼯ 业机器⼈向前发展。 并联机器⼈是指动平台和定平台 通过⾄少两个独⽴的运动链相连接 机构具有两个或者 两个以上的⾃由度 以并联⽅式驱动的⼀种闭环的机器⼈。 ⽬前 很多的并联机器⼈和串联机器⼈是有所区别的。 并联机器⼈的特点 ： ·⽆需减速器 成本⽐较低 ； ·所有的驱动功率相同、易于产品化 ； ·电机位于机架 惯量⼩ ； ·逆解简单 易于实时控制。 串联机器⼈的特点 ： ·需要减速器 ； ·驱动功率不同 电机型号不⼀ ； ·电机位于运动构建 惯量⼤ ； ·正解简单 逆解复杂。 现在 我们看到的飞⾏模拟器、汽车测试台、运动模拟器、游戏设备和其他的⼯业设备都 已经⽤到了并联机器⼈。其中 预设的并联机器⼈可以事先来预设并联机器⼈的运动轨 迹 这样的并联机器⼈就会根据提前的预设轨迹进⾏运⾏了。但是 我们在特定的条件之 下⽆法使⽤预设的并联机器⼈ ⽐如在地⾯坎坷不平的环境下建⽴或者使⽤⼀个平台来进 ⾏伤员的救治和运输时 预设的轨迹显然⽆法满⾜要求 这时就需要⾃主的并联机器⼈保 持运动中的平衡保护。 ⾃主并联机器⼈设计是从架构开始 依次经过机构设计、结构设计、外观设计 其中要考 虑结构布局、占⽤空间⾯积、速度与承载、主动被动结合相关问题。⽬前 很多的公司都 在研发并联机器⼈ GQY在并联机器⼈领域有三⼤核⼼技术 多维减震、精准感知和独特 算法。在多维减震⽅⾯ 包括垂直、翻滚、⾼⼴度和⾼速度 主动和被动结合等功能 这 些主要是通过多精度的路⾯和多种传感器的融合 依靠精准控制模型的算法 补偿合理的 分配、多环节安全保护 精准地计算加速度等技术来实现。 并联机器⼈虽然不能够像单臂 、双臂这样的串联⼯业机器⼈那样做复杂的硬性⼯作 但它 却在柔性制造和应⽤领域具有独特的优势。除了在医护车上应⽤以外 还能⽤到像游艇、 飞机、雷达天线、航空航天等领域。未来 随着技术不断地成熟和完善 并联机器⼈将会 进⼊更多的相关领域 成为⼈类⽣活当中密不可分的重要部分。 　并联机器⼈这类设备主要⽤于精密紧凑的应⽤场合 竞争点集中在速度、重复定位精度 和动态性能等⽅⾯。 　　 　　 　 　　 　并联机器⼈这类设备主要⽤于精密紧凑的应⽤场合 竞争点集中在速度、重复定位精度 和动态性能等⽅⾯。