库卡机器人编程之一”LOOP“.pdfVIP

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2023-02-22 发布于重庆
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库卡机器人编程之一”LOOP“.pdf

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库卡机器⼈编程之⼀”LOOP“ LOOP ⼀⼂循环的概念何为循环：就好⽐作者本⼈从早上醒来开始晚上睡去结束，就是执⾏了⼀次循环。期间经历的所有事情，都是循环的内容，依次反复。早上醒来，即：循环开始。晚上睡去，即循环结束。当然，如果我想，我也可以提前醒来，例如设个闹钟，即：跳出循环。 LOOP指令是库卡机器⼈常⽤编程指令之⼀，它即是循环指令的⼀种，并且是⽆限循环指令！类似于C语⾔的WHILE TURE。就相当于我不断的执⾏醒来，睡去的操作，直跳出循环，时常⽤于包含主程序，即：main。⼆⼂LOOP的结构 LOOP指令的结构⾮常简单，如下： 1 LOOP ;指令⾸部 2 3 ENDLOOP ;指令尾部⾸尾之间包住我们需要循环的内容，如：main （）。三⼂⽰例程序下⾯展⽰ LOOP 指令较为基础的⽤法。 1 // 下例程序以库卡的编程格式为例 2 DECL INT A ；此处定义了⼀个整型变量A （关于变量的概念详情请见“库卡机器⼈变量”⼀⽂） 3 A=0 ；在此时将变量初始化，即：清零 4 LOOP ；指令⾸部 5 WAIT T IME 2 SEC ;延时两秒（关于延时的概念详情请见“库卡机器⼈编程之⼆“WAIT T IME”⼀⽂） 6 A=A+1 ；A ⾃增1 （关于⾃增的概念详情请见“库卡机器⼈编程之三“ ⾃增⾃减”） 7 ENDLOOP ；指令尾部四⼂程序解读 1 // 循环内的程序会⼀直执⾏！ 2 WAIT T IME 2 SEC 3 A=A+1 4 WAIT T IME 2 SEC 5 A=A+1 6 WAIT T IME 2 SEC 7 A=A+1 8 WAIT T IME 2 SEC 9 A=A+1 10 WAIT T IME 2 SEC 11 A=A+1 12 WAIT T IME 2 SEC 13 A=A+1 14 WAIT T IME 2 SEC 15 A=A+1 16 ；每过两秒钟，A的值就会加⼀。