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库卡机器人编程之WorkVisual编程功能 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第1页。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第1页。 转载请先后台留言，请支持原创!谢谢 使用库卡机器人的老司机应该都知道常用的库卡线下编程工具主要有Workvisual和OrangeEdit两款(对于熟悉库卡编程的语言的话,工具就不少了,比如：Notepad++,UltraEdit,NotePad,VS Code).条条大道通罗马,就看使用者的喜好而已。 一.OrangeEdit软件： OrangeEdit又称橘子编辑器，是一款由德国OrangeApps公司开发的软件，不仅可用来编辑KUKA机器人程序文件如(.SRC,DAT,SUB,KFD),也可以编辑由库卡机器人工程软件Workvisual所创建的wvs项目里的程序文件。本人作为OrangeEdit的使用者，觉得OrangeEdit在以下方面较有优势： 1.习惯库卡手持器SmartHMI编程的使用者，更偏好使用OrangeEdit上的联机表单来编程，此外其还可以插入软件包的KOP来扩展工艺包的联机表单； 2.Objectbrower可以更查看项目里所有的程序(函数或子程序)/变量/结构体/枚举体,不是系统自带的还是用户定义； 3.由联机表所创建的运动程序中，OrangeEdit的对位置/PDAT/LDAT的该命以及清除Datalist的功能确实很方便，以表格形式展示，方便用户修改。 4.OrangeEdit软件中的关于位置变换功能，在比Workvisual强大且适用。 二.WorkVisual软件： 前面说了OrangeEdit的优点，并不是OrangeEdit的软件在编程方面比Workvisual更强大。Workvisual作为库卡的工程软件，其集编程与配置于一体。在编程方面，本人更喜欢适用Workvisual,你扩展性强，更适合集成商使用，更方便做些公司标准，接下来，我会介绍Workvisual的两大扩展。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第2页。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第2页。 软件WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境，其中一个用途就是用于对机器人的编程，同时也提供了KUKA程序模板(如下图)： ? ? ? ? ? ?? Workvisual里如何添加自定义模板： Step 1:按照如下路径找到程序模板所在位置： C\Users xx\Documents\KUKATemplates? ? ?和示教器类似，Workvisual提供了如下模板：? ? ?? -Cell template? ? ? ? -Expert Module;? ? ? ? -Function? ? ? ? -Module? ? ? ? -SPS Step 2:打开其中一个叫Modul的程序模板： 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第3页。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第3页。 可以发现此Templates由 Template与resources组成，其中: (1) Template的显示属性与resources元素相关； (2) Template里的File是程序或者数据文件存放； Step 3.参照Module格式，制作一个模板; -创建副本：? ? ? ? ? -更改名称：? ? -更改文件内容：? 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第4页。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第4页。 ? Step 4.打开Workvisual添加自定义程序模板：?? -打开Workvisual项目并刷新样本：? ? ?? -添加模板程序:? 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第5页。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第5页。 2.库卡Snippet代码片段文件: 用户可以创建自己的片段来实现自己常用的指令，减少自己代码编写，为此必须将所需的属性保存在片段格式的文件中。比如系统的代码片段：(1)按下回车键，以应用完整列表中所选中的指令。或双击另外一个指令。 (2)KRL 句法自动添加.第一个变量位具有蓝色背景。输入所需值 实际该指令的Snippet文件代码如下： 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第6页。 库卡机器人编程之WorkVisual编程功能全文共8页，当前为第6页。 Snippet文件的导入(Import Snippet)： 个人使用心得：本人导入两个sni