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库卡KUKA　机器⼈仿真软件simpro教程 机器⼈仿真软件sim pro 教程 软件简介 1.1sim pro 功能 1、预测⼯作周期 2、创建离线程序 3、 拟复杂的⼯作单元构思 1.2 sim pro 特点 1、⾼清视频输出 2、3D-PDF 3、碰撞检测 4、2D图形 ⽰教 1.夹笔 a、先点程序- （若要写程序、左上⾓点动） 准备⼯作 ： 1、创建⼯具坐标系， 步骤 ： a、选中机器⼈，右下⾓的点动 b、基座表 ⼯具坐标 –选⼀个tooldate1 –右 《选择》 –点左上⾓ 《捕捉》 –夹具两点法 （设置+Y）对齐轴 点完，坐标系选物体 –点左上⾓ 《点动》，在点重置回位 （|） 创建完成。 2、设置初始姿态 a、点动—选机器⼈ –调整6轴关节值—悬浮窗的设置下⽅—保存姿态 3、编程 （左侧作业图下⽅为指令） （ps:PTP指令能避让奇点，除⾮要求直线⽤slin。否则⽤PTP。） a、存点 ：再点ptp，保存 b、避免奇点，添加⼦程序，将奇点拖进 c、再捕捉 （程序⾥的左上⾓） –2点法 –取消设置⽅向 –再点笔的两点 –在调⼯具使与笔平⾏ （检查是否存在碰撞） （ps ：1.开始左侧捕捉-改位置⽤，同对齐 2.开始右侧捕捉-设原点3.程序⾥的左上⾓，⽤于捕捉⼯具坐标、⽬标点） d、调节步骤，调试 ：重置 （|）——运⾏ （|） 2.实训⼆-写字 思考 ：捕捉 ⽬标时，是夹具在纸上，所以需要增加⼯具坐标系tooldate2 a、运动到合适的位置 b、新建⼯具坐标系 ：选中机器⼈——右下⾓点动——⼯具 ：tooldate2——选择——捕捉1点——选笔尖——世界坐标系——调姿态 （因为 要写字，所以Z 轴朝下） c、lin⾥的拐⾓半径要修改 ： （指令⾏——右侧动作属性——持续 ：选空⽩ （CONT为有拐⾓半径） ps:(相同属性，按Ctrl可多选，⼀次性修改) d、放笔 ： 4.导出 a、视频 ：悬浮窗：视频——录制 b、PDF ：