FANUC工业机器人系统集成与应用 第4章 机器视觉与机器人智能分拣系统集成.pptVIP

4.1.2 FANUC视觉系统iRVision简介 5 iRVision视觉程序指令 （7）取得读取结果命令GET_READING： GET_READING命令取得条形码阅读器视觉程序读取的条形码字符串，将其存储到所指定的寄存器SR[a]中,并将字符串长度存储到所指定的寄存器R[b]中，未检出时跳转到指定的标签行LB[c]中。格式如下： 4.2 智能分拣系统项目实施 智能分拣 项目实施 3 功能要求 设备连接 系统配置 机器人程序设计 调试与运行 4.2 智能分拣系统项目实施 1 功能要求 在拍摄区随意放置多个圆形物料，启动机器人程序，机器人自动识别各个物料的中心位置，实现物料的智能分拣。具体工作流程如下： 初始状态：机器人复位（在视场外）； 拍摄与识别：摄像头拍摄照片，通过相机电缆传输到机器人控制箱，经过相机校准，根据事先示教好的物料模型进行图像处理，完成识别与定位，将图像坐标位置转换为机器人运动控制的用户坐标视觉补偿偏移量； 机器人搬运：机器人根据识别到的物料位置，依次完成物料的搬运最后恢复到初始状态，以此循环。 4.2 智能分拣系统项目实施 2 设备连接 FANUC工业机器人控制器主板上的JRL7接口是专用于机器视觉系统iRVision的接口，当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口 JRL7 上。 FANUC工业机器人视觉系统配置可以直接通过示教器进行，也可以与电脑连接，通过安装必要的插件“视觉UIF控制”，用网址Http://打开视觉的示教画面，完成机器人视觉系统的配置。 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 iRVision进行视觉配置主要包含以下内容： 机器人创建工具坐标系和用户坐标系 软件配置包括：创建相机、相机校准、模型示教 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 （1）创建相机 选择相机类型为SONY ANALOG CAMERA，名称自命名（如yzk）； 点击“编辑”，进入相机参数设置页面，选相机类型为SONY XC-HR50。 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 （2）相机校准 点击“视觉类型”，选择“相机校准”，进入iRVision的相机校准页面； 点击“新建”，弹出创建相机校准的对话框选择相机校准类型为默认的Grid Pattern Calibration Tool，名称自命名（如yzk2）； 点击“编辑”，进入相机校准参数设置页面； 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 （2）相机校准 基准用户坐标选“0”，即大地绝对坐标； 相机：选刚才新建的相机yzk； 格子间距：11.5mm，实际点阵图的间距； 点阵板设置情报中心的用户坐标：选择第2步创建的用户坐标系号，这里选6； 焦距：选“下一个值”， “12mm”（因为点阵图间距是11.5mm，所以，运算步距可以设置成12左右，对应焦距也是12mm即可） 按下左下角的“拍照”按钮； 按下右侧的“校准面1”旁边的“检出”按钮，显示绿色的“已设定”表明检出正确； 按下右侧的“点阵板位置”旁边的“设定”按钮，显示绿色的“设定完了”表明设定正确； 误差点删除，误差在0.5以上的点删除掉； 依次点击“保存”和“结束编辑”，完成相机校准的设置。 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 （3）模型示教 点击“视觉类型”，选择“视觉处理程序”，进入iRVision的视觉处理程序页面； 点击“新建”，弹出创建视觉处理程序的对话框，选择视觉处理类型为2D 单视野检测 (2-D Single-View Vision Process)，名称自命名（如yzk3）； 点击“编辑”，进入视觉处理程序参数设置页面，选择相机校准数据，在下拉菜单中选择之前编辑好的相机校准数据yzk2； 拿走点阵图，放入圆形物料，点击上部红色的GPM Locator tool1进行配置，点击下方的“拍照”按钮，再点击右侧“模型示教”按钮； 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 （3）模型示教 框选物料，修改角度值； 设定评分阈值； 模型示教完成，按下“确定”，返回之前的页面，点击“2-D Single View Vision Process”； 设定检出数量，检出数量是指在同一张照片中，最多可以检出的同一种物料的个数，这里我们设为3个； 选择补正用的坐标系：选择第2步设置的用户坐标，这里选6； 设定检出面高度Z：因为这里只是采用2D视觉处理，此高度是不能检测出来的，所以，这里填默认值0也行，当进行2.5D或3D视觉处理时，必须设定物料的真实高度信息； 按下 “拍照检出”按钮，即可检出结果。 4.2 智能分拣系统项目实施 3 机器视觉系统配置 （3）模型示教 设