FANUC工业机器人系统集成与应用 第5章 机器人外部轴控制.pptVIP

5.3 PLC外部轴控制技术 以西门子S7-1200 PLC为例进行机器人外部轴控制。 （3）PLC程序调试 2 PLC外部轴控制项目实施 相对位置控制轴MC_MoveRelative； 5.3 PLC外部轴控制技术 以西门子S7-1200 PLC为例进行机器人外部轴控制。 （3）PLC程序调试 2 PLC外部轴控制项目实施 绝对位置控制轴MC_MoveAbsolute； 5.3 PLC外部轴控制技术 以西门子S7-1200 PLC为例进行机器人外部轴控制。 （3）PLC程序调试 2 PLC外部轴控制项目实施 读取当前位置； 本章小结 * * * * 5.2 机器人附加轴技术 1 机器人外部轴的组成 （2）光纤 光纤连接机器人控制柜主板和外部轴伺服放大器，并建立FSSB路径。机器人通过FSSB路径与外部轴通信，传递控制信号，并获取外部轴的位置信息。 光纤作为信息传输的介质，由纤芯和包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但禁止折弯。光纤套件包括光纤，24V 电源线，200V 电源线。 5.2 机器人附加轴技术 1 机器人外部轴的组成 （3）伺服放大器 伺服放大器也叫伺服驱动器，用来控制和驱动电机。功率驱动单元的整个过程，可以简单的说就是 AC-DC-AC 的转换过程，同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，从而实现高精度的定位。 5.2 机器人附加轴技术 1 机器人外部轴的组成 （4）连接电缆 光连接电缆由伺服电机电源线、编码器线和抱闸线组成，电缆的长度有 7 米，14 米，20 米，30 米四种规格。 5.2 机器人附加轴技术 1 机器人外部轴的组成 （5）伺服电机 外部轴伺服电机将电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象，伺服电机中装有脉冲编码器，随时向机器人反馈自身的转速和位置信息，以实现速度控制和精确定位。电机的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算。 5.2 机器人附加轴技术 1 机器人外部轴的组成 （6）抱闸单元 当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，简单的说，这就是抱闸，抱闸单元就是给外部电机提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口可以控制一个电机。机器人本身的抱闸号为1，并提供两个外部轴抱闸号，分别为2和3。 5.2 机器人附加轴技术 1 机器人外部轴的组成 （7）电池单元 电池单元是给外部轴编码器供电的一种装置，电池电压为6V。标准的变位机（电机与减速机一体，机械装置里已包括该装置）不需要该装置。 （8）外部轴机械装置 外部轴机械装置是外部轴的表现形式，主要由行走滑轨和变位机。 5.2 机器人附加轴技术 2 软件与系统参数配置 （1）外部轴控制软件 外部轴需要专用控制软件的支持，否则不能添加到机器人系统中进行控制。根据外部轴的类型及用途，需安装与之相对应的软件。 5.2 机器人附加轴技术 2 软件与系统参数配置 （2）光纤的连结及 FSSB 的设置 在主板的轴卡上有两个光纤口，COP10A-1 和 COP10A-2，连接在 A-1 上的机器人及外部轴，其FSSB为1，连接在A-2上的机器人及外部轴，其FSSB 为 2 。 一个FSSB可以带多个机器人组或外部轴组。如右图所示的多组动作控制系统中，FSSB1控制两台机器人系统；FSSB2控制三台伺服电机。 5.2 机器人附加轴技术 2 软件与系统参数配置 （3）放大器的连接及编号设置 放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号，FSSB1 上的第一个机器人的放大器编号为 1，第二个放大器编号为 2，依次进行类推，FSSB2 上的第一个放大器编号接着 FSSB1 上的最后一个编号继续进行依次类推。 电缆连接：编码器线缆一端接伺服电机红色端编码器接口，一端接放大器上的编码器接口。编码器线缆的放大器接口端配有6V电源接头，需接上控制柜柜门上的电池盒，注意正负极。 5.2 机器人附加轴技术 2 软件与系统参数配置 （4）起始轴号的设置 动作组的起始轴号设定与光纤连接顺序密切相关，同时需要遵循以下规则： 5.2 机器人附加轴技术 2 软件与系统参数配置 （5）抱闸号（break unit ）的设置 抱闸号的设置取决于外部轴抱闸线接入的是哪一个口。如下图所示，将附加轴的抱闸线连接于控制柜里的抱闸单元，位于机器人放大器左侧的抱闸单元为1号抱闸，机器人放大器右侧的抱闸模块上有两个抱闸单