FANUC工业机器人系统集成与应用 第2章 FANUC工业机器人与外围设备的数据交互（2.1 IO信号）.pptxVIP

数据交互;机器人I/O信号概述;2.1机器人I/O信号概述;2.1.1 机器人I/O概述——I/O类型;2.1.1 机器人I/O概述——I/O分配;;;I/O分配步骤;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——DI/DO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——GI/GO指令;应用举例： 将DI[121]～DI[128]这八个信号统一作为一个GI[1] ，并通过指令R[1]=GI[1]实现数据读取。 将GI[1]设置长度为8，地址分配在机架89、插槽1、??始点1。 ② DI地址分配 将DI[121]～DI[128]地址也分配为机架89、插槽1、开始点1，使之与GI[1]关联起来。 ③ 编写并运行程序，查看数据结果： DI[121]～DI[128] R[1] GI[1];2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——GI/GO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——RI/RO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——AI/AO指令;2.1.2 FANUC工业机器人I/O指令——AI/AO指令;本节小结;2.2 CRMA15/CRMA16 DI/DO板 数据交互;2.2.1 CRMA15/ 16 DI/DO板 接口含义;？;2.2.1 CRMA15/ 16 DI/DO板 接口含义;2.2.1 CRMA15/ 16 DI/DO板 接口含义;2.2.1 CRMA15/ 16 DI/DO板 接口含义;2.2.2 CRMA15/ 16 DI/DO板 接口含义;;2.2.2 CRMA15/ 16 DI/DO应用——DI应用;要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16 I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？;要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16 I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？;要求：利用FANUC工业机器人的DI[101]信号作为外部启动按钮的输入信号，它对应CRMA15/CRMA16 I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？;要求：利用FANUC工业机器人的D0[118]信号作为输出信号，连接一个指示灯，它对应CRMA15/CRMA16 I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？;要求：利用FANUC工业机器人的D0[118]信号作为输出信号，连接一个指示灯，它对应CRMA15/CRMA16 I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？;要求：利用FANUC工业机器人的D0[118]信号作为输出信号，连接一个指示灯，它对应CRMA15/CRMA16 I/O板的哪个物理接口？又该如何接线呢？;;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;2.2.3 CRMA15/CRMA16 DI/DO数据交互项目实施;本节小结;2.3 EE接口 RI/RO数据交互;2.3.1 EE 接口位置及含义;2.3.1 EE接口含义;2.3.1 EE 接口含义;设备连接——公共端接线;设备连接——输入电路RI接线;设备连接——输出电路RO接线;RI/RO测试 打开RI一览页面，当外部开关或按钮按下时，可见RI[i]=ON，否则为OFF； 打开RO一览页面，当设置信号为RO[i]=ON时，可输出高电平，驱动指示灯、继电器或电磁阀。;2.3.3 EE接口 RI/RO数据交互项目实施;设备连接 程序设计 调试与运行;设备连接 本项目需要用到一路输入和两路输出信号，接线图如右图所示： RI[6]用作气压异常信号的输入； RO[7]连接电磁阀，用于控制末端执行器的夹紧/松开； RO[8]连接指示灯，用于气压异常情况的报警。;程序