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详解 CAN 总线几种正常的 异常“ ”波形 工程师们通常使用示波器观察 CAN 总线的信号质量，一般主要关注 CAN 总线差分信号的幅值、最小位宽、边沿情况等。相信不少工程师都看到过一条 报文数据的波形上高高低低存在多个幅值，心里可能会变得忐忑不安，幅值不 统一是不是波形出现畸变了呢 ?其实并非如此，今天就把 CAN 总线上的幅值异 常归归类。 一、 CAN-bus 信号产生原理 众所周知，一个标准 CAN 节点由微处理器、控制器、收发器构成。多个节 点成总线型架构挂在一起，两个端节点上并有终端电阻。其结构简图如下图所 示。 图 1 CAN-bus 节点网络结构 可以看出，与总线直接相连的是 CAN 节点的收发器，起内部电路等效如下 图所示， CAN-H 、CAN-L 直接由三极管驱动，近似可以看成电流型输出。结 合上文所述网络架构中的终端电阻，节点发出信号时电流流过终端电阻产生电 压信号，当同一时间多个节点同时发出信号时就会使总线上的电流高于单一节 点发出的电流，使得我们观察电压信号时出现突增的现象。 图 2 CAN 收发器结构 CAN-bus 是总线型结构，通常状态下一般只有一个节点占有总线。那么有几 种情况会导致多个节点同时发出，进而导致幅值出现异常呢，下文通过致远电 子 CANScope 分析仪的几个测试案例总结一下。 二、应答位上的幅值异常 最常见的，当 CAN 网络上存在 3 个以上的节点时，应答位上的幅值要明显 高于同一报文的其他位置，如下图所示。可以看到报文在 ID 段、数据段、