工业机器人减速器RV320的修形参数优化与工艺性研究(1).docx

IV IV IV IV ni ni TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 第一章绪论 1 1.1选题背景 1 1.1.1冋题的提岀 1 1.1.2目的和意义 1 1-2摆线结构与国内外RV减速器的研究现状与发展综述 3 1.2.1摆线结构与摆线减速器的发展历史与现状 3 1.2.2国外RV减速器的技术背景 3 1.2.3国外RV减速器产品的背景 4 1.2.4国内RV减速器的研究现状 6 1.3论文的主要工作与总体结构 8 \o Current Document 第二章摆线传动结构与齿形参数方程简介 9 2.1摆线原理 9 2.1.1摆线生成 9 2.1.2生成相同摆线齿廓的条件 11 2.1.3摆线的分类 13 2.1.4摆线结构与齿轮结构的区别 13 \o Current Document 2.2摆线传动结构与RV传动鄧 15 2.2.1摆线閒辟 15 RV传动结构 16 RV传动比的计算 17 2.3本章小结 19 \o Current Document 第三章摆线齿形修形量的分析与计算 20 \o Current Document 3-1摆线齿廓修形理论基础 20 \o Current Document 3.1.1摆线齿廓的修形原则 20 \o Current Document 3.2摆线齿廓的修形方法 21 等?EArrp 修形 21 移?Arp修形 21 3.2.3转角6修形 22 3.3摆线的齿廓参数方程 22 3.3.1摆线齿廓的标准参数方程 22 \o Current Document 3.3.2带有修形的摆线齿廓通用参数方程 23 3.4修形量的计算方法 24 \o Current Document 3.5最佳修形量的提出 25 3-6修形后的摆线齿廓参数方程 28 3.7本章小结 28 \o Current Document 第四章 摆线轮与针轮同时啮合齿数的确定 29 4.1摆线轮啮合时与针齿配合受力分析 29 4.1.1标准的摆线齿形与针齿之间无隙啮合时受力分析 29 4.1.2修形后的摆线齿形与针齿之间无隙啮合时受力分析 29 4.2摆线齿轮在传动中瞬时的共同啮合齿数的判定 30 4.2.1啮合初始间隙 30 \o Current Document 4.2.2判断摆线齿与针齿在受力作用下的同时啮合齿数的方法 31 \o Current Document 4.2.3确定摆线齿轮与针齿壳针齿之间能同时啮合齿数的原则 32 4.2.4摆线齿轮齿廓修形时与针齿壳上针齿的啮合时受力分析理论..32 \o Current Document 4.3本章小结 36 \o Current Document 第五章RV320工业机器人减速器的性能参数优化 37 5.1 RV32O工业机器人中摆线轮啮合时与针齿配合受力分析 37 5.1.1摆线齿轮在极湍情况下的受力分析 37 \o Current Document 5.1.2摆线齿轮参与啮合齿数的确定 38 \o Current Document 5-1.3摆线齿轮的在受力情况下的实际啮合力的确定 40 \o Current Document 5.2摆线齿轮的加工与检测 41 5.2.1摆线齿轮的加工 41 5.2.2摆线齿轮的检测 43 \o Current Document RV32O 机器人的装配过程 44 RV320减速器的装配流程 44 \o Current Document RV32O工业机語人的样机检测 47 \o Current Document RV320工业机器人的传动效率与温升测试 47 \o Current Document 5.4.2传动效率与温升的试验结果分析 51 \o Current Document 5-4.3靜力学刚度及回差检测 52 \o Current Document 5-4.4效率与能效评估 55 \o Current Document RV320减速器在装配过程中遇到的问题与难点与未来改进方案 55 \o Current Document 5.5.1装配过程中的难点与解决方案 55 \o Current Document 5.5.2针对装配过程中难点的改进方案 56 \o Current Document 5-5.3 RV320工业机器人减速器刚度改进方案一 56 \o Current Document RV320工业机器人减速器刚度改进方案二 56 \o Current Document RV32O工业机器人减速器中的其它改进方案 57 \o Current Docu