32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码.docVIP

. . word完美格式 32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码  说明： 32路舵机控制板，最多可以控制32个舵机，可以对仿生，人形等机器人进行控制，轻松上手。  /*********************************************************************  * 本程序在STC89C51RC单片机中进行过测试，完全正常（晶振11.0592M）  *用户可以根据晶振不同自行修改，建议用户先连接PC，通过PC的串口调试  * 助手来验证程序是否有效  * P30: RXD  * P31: TXD  **********************************************************************/  #include reg52.h  #ifndef _DG_TYPE_  #define _DG_TYPE_  typedef unsigned char uchar;  typedef unsigned int uint;  #endif  #define CMD_LEN 75 // 命令长度  #define CMD_TAG 1 // 提示符长度  void UartInit();  void UartSendChar(unsigned char ch);  void UartSendStr(uchar *pStr);  void UartCharPro(uchar ch);  void UartCmdPro();  uchar g_ucCmd[CMD_LEN + 1] = {0};  uchar g_ucLen = 0; // 命令长度  uchar g_ucCur = 1; // 光标位置  void main()  {  UartInit();  UartSendStr(#1P1500T100\r\n); // S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置  // UartSendStr(#1GC2\r\n); // 执行第一个动作组，循环执行2次  while(1);  }  /************************************************************  * Name: UartInit  * Func:  * 串行通信初始化  * Para:  * uchar ch: 发送的字符  * Return: None  ***********************************************************/  void UartInit()  {  SCON = 0x50; // SCON: serail mode 1 8-bit UART  TMOD |= 0x20; // TMOD: timer 1 mode 2 8-bit reload  PCON |= 0x80; // SMOD=1;  TH1 = 0xFA; // Baud:9600 fosc=11.0592MHz  TL1 = 0xFA;  IE |= 0x90; // 使能串行中断  TR1 = 1; // 启动TIMER1  EA = 1;  }  /************************************************************  * Name: UartSendChar  * Func:  * 向串口发送一个字符  * Para:  * uchar ch: 发送的字符  * Return: None  ***********************************************************/  void UartSendChar(unsigned char ch)  {  SBUF = ch;  while(TI==0);  TI=0;  }  /************************************************************  * Name: UartSendStr  * Func:  * 向串口发送以0结尾的字符串  * Para:  * uchar *pStr: 发送的字符指针  * Re