克隆免疫网络算法研究及应用-电路与系统专业毕业论文.docx

太原理工大学博士研究生学位论文和力函数，详细地说明了克隆免疫网络算法在路径规划中的具体操 太原理工大学博士研究生学位论文 和力函数，详细地说明了克隆免疫网络算法在路径规划中的具体操 作与实现步骤，在足球机器人仿真软件RobotSoccerl．5a的平台上进 行了一系列静态仿真实验。实验结果表明，克隆免疫网络算法在路 径规划中是可行与有效的。 其次，本文以集中控制式足球机器人系统的设计开发为背景， 主要针对足球机器人之间的协作问题进行研究。在分析目前常用的 决策子系统设计的基础上，根据四层推理模型对足球机器人比赛系 统的决策子系统进行了详细的设计。使用克隆网络免疫算法对足球 机器人进行角色分配，并以机器人队员进攻为例，在Robot Soccer v1．5a仿真平台上进行了验证，证明了克隆免疫网络算法的可行性。 最后，研究了机械臂逆运动学求解问题。机械臂的控制问题主 要包括：轨迹规划问题、逆运动学问题和逆动力学问题。而机械臂 逆运动学求解问题在机器人学中占有重要地位，是研究机械臂动力 学和机械臂控制的基础。针对BP算法和遗传算法在训练神经网络中 的不足之处，如求解精度低，有哪些信誉好的足球投注网站速度慢，易于陷入局部极小值等， 提出了利用克隆免疫网络算法来学习神经网络连接权值，求解机械 臂运动学逆解。理论分析和数值计算结果表明克隆免疫网络算法优 化神经网络来求解机械臂逆运动学方程是实用可行的，收敛速度快， 求解精度高。 关键词 人工免疫系统，克隆免疫网络，足球机器人，路径规 划，策略决策，逆运动学求解 太原理工大学博士研究生学位论文RESEARCH 太原理工大学博士研究生学位论文 RESEARCH AND APPLICATIoNS OF CLoNE IMMUNE NETWORK ALGORITHM ABSTRACT The artificial immune system(AIS)is one of important field in the artificial intelligent research emerging after the artificial network； evolution computing and fuzzy system．It is inspired from the biological immune system and imitates the function of natural immune systems as an intelligent method．In this paper，we took the artificial immune system as the research background．After having compared with the immune network model and referred to their advantages and disadvantages suggested by other people，we designed an optimized algorithm，The Clone Immune Network Algorithm，which is based on the conditional immune theory．The core of this algorithm is some operators combining the clone selection theory with the idiotype immune network theory．These operators include the antibody selection operator，the antibody clone operator，the antibody recombination operator，the antibody variation operator，the antibody restraint operator and SO on．And with the Markov chain state translation theory，we proved the probability weak convergence of the clone immune network algorithm．The simulation research stated that it was not only effective but alSO feasible． The clone immune network algorithm is an optimized algorithm in nature．So it ca