第五章 频域分析法-2007.ppt

制作：黄建明 第五章 频域分析法* 第五章 频域分析法 引例 得到什么启示？？？ 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 非最小系统对数复频特性不唯一 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 例子 5.5 奈奎斯特稳定判据 clear clc sys = tf( [5],[1 1 5] ) [ mag1,phase,w1] = nichols( sys ); w = log10(w1); mag = log10(mag1); n=length(w); for i = 1:n x1(i) = mag( 1, 1, i ); y1(i) = phase( 1, 1, i ); end subplot(2,1,1) plot( w(8:n-10), x1(8:n-10),LineWidth,2 ) grid on title(Nichols diagram) xlabel(Log(w)) ylabel(Mag /db) legend(20logM ) subplot(2,1,2) plot( w(8:n-10), y1(8:n-10),LineWidth,2 ) grid on title(Nichols diagram) xlabel(Log(w)) ylabel(Phase /deg) legend(Apha ) set(gcf,color,[1,1,1]) 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 Nyquist围线 基于幅角原理的判稳思想 1.选择s平面围线包围整个右半s平面。这样，若F(s)有右半s平面零点、极点，将全被包围其中。这样的围线称为Nyquist围线。 2. s平面围线上所有无穷远点经F(s)映射到F(s)平面实轴的一个有限远点。 假若F(s)有s右半平面上零、极点，则s平面围线上虚轴部分被F(s)映射为围绕F(s)平面原点的有限曲线。 3.由F(s)与GH(s)间的关系知：上述有