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连杆给定的三个位置 铰点已给定 B1 C1 B2 C2 B3 C3 A D A B C D 步骤： 1.连接 B1B2 ,B2B3 , C1C2,C2C3 2.作各连线中垂线 3.B1B2, B2B3中垂线 之交点即为点A 4.C1C2,C2C3中垂线 之交点即为点D 5.连接AB1C1D即为 所求 2.已知:连杆BC长L2及连杆三个位置B1C1,B2C2,B3C3 唯一解 平面四杆机构的设计 　　要使转动副Ａ成为整转副，则机构必须存在以下三个位置　　 转动副为整转副的条件 在图a△BCD中 a+d ≤b+c 　 ① 在图c △BCD中 c≤d+b-a 即 a+b≤c+d ③ b≤c+(d-a) 在图b△ACD中 即 a+c≤b+d ② 　　根据三角形存在条件有 因不等式进行加减运算后，解的范围会变化，故与原不等式联合有 a为最短杆，其余三杆b、c、d中必有一杆为最长杆，只要最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和（不等式）成立，则其他两个不等式一定成立。 a+d ≤b+c ① a+c≤b+d ② a+b≤c+d ③ ①+ ② 2a+c+d ≤2b+c+d a≤b ①+ ③ 2a+b+d ≤2c+b+d a≤c ②+ ③ 2a+b+c ≤2d+b+c a≤d a≤b a≤c a≤d a+d ≤b+c a+c≤b+d a+b≤c+d a为最短杆 　　整转副存在条件　最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和，最短杆两端的转动副为整转副。 转动副为整转副的条件 曲柄摇杆机构的最小传动角 在△ABD中， 在△BCD中， 曲柄摇杆机构 　　当φ=0时，即曲柄与机架内共线，∠BCD最小，即为最小传动角 。 当φ=180°时，即曲柄与机架外共线， ∠BCD最大，若为钝角，其补角也可能为最小传动角 分析 连接BD 机械设计基础 第2版 7-111-08516-7 张久成 返回总目录 机械设计基础 第2版 7-111-08516-7 张久成 书名：机械设计基础（第2版） 作者：张久成 ISBN：7-111-08516-7 出版社：机械工业出版社 第一节 平面连杆机构的基本类型 第三章 平面连杆机构 第三节 平面连杆机构的设计 第二节 平面连杆机构的工作特性 第一节 平面连杆机构的基本类型 ◆平面连杆机构的特征　 　　1）构件间的相对运动为平面运动； 　　2）所有的运动副均为低副； 　　3）包含连杆构件。 曲柄滑块机构 连杆 　　◆平面连杆机构的特点及应用 　　优点　运动副为平面或圆柱面接触，承载能力大，制造容易；运动形式多样，能实现多种运动规律和轨迹。 　　缺点　构件数较多，低副中存在间隙，运动累积误差大；惯性力不易平衡；设计较难，不易精确实现复杂的运动规律。 　　应用　平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪器中。 　　◆平面四杆机构 由四个构件组成的平面连杆机构。是最简单的连杆机构。 构件名称 机　架－构件4 连架杆－与机架相连的构件1、3。 连　杆－与机架间接相连的构件2。 曲　柄－可回转360°的连架杆。 摇　杆－转角小于360°的连架杆。 连杆 连架杆 连架杆 机架 平面连杆机构的基本类型 　　定义　运动副全为转动副的四杆机构。 　　一、铰链四杆机构的基本类型 3 1 2 4 A B C D 铰链四杆机构 一曲一摇 二　曲　 二　摇 　　按两连架杆的运动情况铰链四杆机构可分为 平面连杆机构的基本类型 　 （一）曲柄摇杆机构 平面连杆机构的基本类型 　　定义　两个连架杆中，一个为曲柄，一个为摇杆。 　　特性　可实现曲柄转动与摇杆摆动的相互转换。曲柄常为主动件，作匀速转动，摇杆为从动件，作变速摆动。 　　应用实例　 曲柄摇杆机构 雷达天线俯仰机构 脚踏缝纫机驱动机构 　 （二） 双曲柄机构 平面连杆机构的基本类型 　　定义　两个连架杆均为曲柄。 　　特性　当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄可作同向或反向、等速或变速转动。 一般双曲柄机构 平行四边形机构 反平行四边形机构 　　应用实例　 机车驱动机构 车门启闭机构 　 （三）双摇杆机构 平面连杆机构的基本类型 定义　两连架杆均为摇杆。 特性　可实现两个摇杆摆动的相互转换。 应用实例 双摇杆机构 等腰梯形机构 汽车转向机构 摇头扇机构 曲柄摇杆机构 转化方法　改变构件的形状和尺寸(摇杆长度 l3 增至无穷大)。 　　二、铰链四杆机构的转化机构 　 （