第五章移动机器人驱动 机器人技术知识 .pptVIP

第五章：移动机器人驱动;直流电机的物理模型 ;直流电机轴向图;直流电机的原理图 ;将直流电机的工作原理归结如下：;直流电机的运行特性;四：直流电机的控制1：直流电机的转动控制;;桥式驱动电路;2：直流电机的速度控制;PWM控制原理;3 应用实例-Ｌ２９８;内部结构图;L298控制的逻辑真值表5.1：;L298驱动电路 ;3应用实例-MC33886;ＭＣ３３８８６内部结构图;MC33886典型应用电路 ;ＭＣ３３８８６单片驱动电路 ; MC33886并联驱动电路;第二节 步进电机;转动和励磁：;控制方法;驱动电路; ULN2003引脚图 ;步进电机驱动电路及接线图;第三节 舵机（伺服电机）;舵机的基本概念： 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 舵机的技术参数：外形尺寸（mm）、扭力（kg.cm）、速度（sec/60度）、测试电压（V）及重量（g） 舵机的分类：连续旋转型舵机和180度舵机；模拟舵机和数字舵机（内有微控制器） ;舵机的内部结构;?舵机的转动原理：????控制信号进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。对于180度舵机，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动；对于连续旋转型舵机，电机根据电压差的大小以一定的转速连续旋转。 舵机的控制 标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制（一般是白色）。电源电压通常介于4V—6V之间，控制端可输入一个频率为50Hz的周期性脉冲信号（PWM信号），这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在0.5ms—2ms之间，改变高电平在这一范围内的占位时间（即脉冲宽度），可使舵机在0-180度之间变化（180度舵机）或正向、反向连续旋转（连续旋转型舵机） ;举例：连续旋转型舵机;顺时针最大转速;第四节 液压及气压驱动 ;第五节 新型驱动器