第二章结构图三种基本的 形式 胡寿松自动控制原理第五版教材课件.pptVIP

结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 反 馈 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G2 H1 G1 G3 综合点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 G3G2 +G1G2 + G2 R(s)[ ] N(s) 梅逊公式求C(s) (1-G1H1) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 P1=1 △1=1+G2H2 (1+G2H2) P1△1= ? + G1(s) H1(s) H2(s) C(s) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) + G1(s) H1(s) H2(s) C(s) 梅逊公式求E(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) P2= - G3G2H3 △2= 1 P2△2=? (- G3G2H3) R(s)[ ] E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) + * *