扫地机的数据控制系统设计-开题报告.docVIP

安徽理工大学本科毕业设计开题报告 姓 名 #### 专业班级 电气#### 指导教师 ###### 一、课题的名称、来源 1.课题名称 扫地机的控制系统设计 2.课题来源 生产 科研 教学 其他 二、研究意义、研究现状、研究内容、拟采用的研究思路与方法(可附页)是一种智能扫地吸尘工具是一种配备了微电脑系统的电动保洁设备，它能能够按照人们的设置清洁房间的某一特定部分或全部。机器人最早出现于美国，随后发展的欧美，风靡港澳台，90年代中期进入大陆国内主要几种品牌：iRobot(美国)、凯驰(德国)、QQ(台湾)、三叶虫(瑞典)、保时洁(国产)、美嘉乐(国产)、微朗(国产)等。,尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 如路径规划就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，有的能在单个房间内较简单地以一定的路线移动(不能100%走遍)。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。 目前，在一些发达国家的办公室、工厂、车站、机场等场所已广泛使用到自动扫地机。随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来， 这就使得自动扫地机进人家庭成为可能。如果自动扫地机性价比足够高，那么自动扫地机市场将会被看好。 研究内容：设计一个能够集自动控制和手动控制于一体，并能自主切换的扫地机，在一个模拟的平面结构的房间内运动，移动扫地机本体，完成自主移动、避障、遍历房间等功能。尽快遍历房子的每一个角落，完成任务。这个工作受多个工作的影响，包括墙脚和模拟家具等。其中在实现生活中的家用自动扫地机清理房间的过程中，利用了机器人自身的多传感系统、运动控制系统和自主避障系统等。 拟采用的研究思路与方法：基于已有的清洁机器人技术平台,根据扫地机的设计要求，进行扫地机本体的设计和改造。拟采用的思路与方法主要有：1)实现红外遥控技术在自动扫地机上的应用，让扫地机能够拥有手动控制的功能。2）用改进的“井”字形遍历方法代替传统方法，提高遍历效率。3）通过安装摄像机和视觉传感器，让扫地机拥有“眼睛”，使其更智能化。 三、主要参考文献 [1]黄友锐.单片机原理及应用[M].合肥：合肥工业大学出版社.2006. [2]谭定忠,王启明,李金山,李林.清洁机器人研究发展现状[J].机械工程师. 2004, (6):9-11. [3]李金山,李琳,谭定忠.清洁机器人概述[J].中国科技信息.2005,(5):18. [4]曾岑,陈进,蒋玉杰.智能型室内清洁机器人的研究和发展探析[J].机械制造. 2008,46(10):63-67. [5]马平,吕锋,杜海莲.多传感器信息融合基本原理及应用[J].控制工程.2006, 13(1):48-51. [6]王以伦,邓宝林,王洪涛,冯晨.清洁机器人的自动避障控制系统[J].中国科技信息.2005,(16):23. [7]张西良,丁飞等.能力风暴机器人AS-UⅡ目标有哪些信誉好的足球投注网站研究[J].机器人技术.2006.10. [8]石为人,周学益.室内清洁机器人避障路径规划研究[J].计算机应用.2007, 27(6):378-379. [9]郭洪红.工业机器人运用技术[M]北京：科学出版社.2008. [10]丛爽,钱辉环.广茂达机器人几个实际应用问题的解决方案[J].机器人技术与应用.2003.6. [11]D C White, H H Woodson. Electromechanical Energy Conversion[M].John Wiley Sons,1959. [12]T J E Miller. Brushless Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives[M].Clarendon Press,Oxford,1989. [13]A E Fitzgerald, C Kingsley, Jr, S D Umans. Electric Machinery[M].6th Ed. McGraw-Hill,2003. [14]Leonhard W. Control of Electrical Drives[M].2nd ed. Springer-Verlag,1996. [15]A Nabae, et al. An Approach to Flux Control of Induction Motor Operated with Variable-Frequency Power Supply[J].IEEE vol IA-16,vol.3,1980. 四、进度安排 2013年月至月：2013年月至月：查阅。 年月至月：年月至月：年月至月年月至月年