第2篇 常用机构设计－－工业机械手.pptVIP

第 12 章 工业机械手 第一节 概述 一、机械手的组成 定义： 工业机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。（简称机械手） 组成： ① 执行机构：手部、手腕、手臂、立柱、机座 ② 驱动系统：液压、气压、电力和机械驱动 ③ 控制系统 ④ 位置检测装置 * 二、机械手的运动与分类 1、机械手的运动 手臂的运动 手腕的运动 手部的运动 整机的运动 * 2、机械手的分类 1、直角坐标机械手 结构简单； 定位精度高； 空间因数低； 用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等。 由三个相互正交的平移轴组成，能前后、上下、左右动作。 * 2、机械手的分类 2、圆柱坐标机械手 结构简单； 刚性好； 空间利用率低； 用于重物的装卸和搬运 由立柱、水平臂组成，能前后伸缩、上下升降、绕立柱旋转运动。 * 2、机械手的分类 3、球坐标机械手 结构紧凑，所占空间较小。 由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，能前后伸缩、上下摆动、左右摆动运动。 * 2、机械手的分类 4、关节坐标机械手 垂直方向上的刚性好，适于装配工作 水平多关节型 由两手臂和立柱组成，能实现三个方向的旋转运动。 * 2、机械手的分类 4、关节坐标机械手 动作范围宽； 结构刚度低； 精度较低； 装配、搬运、弧焊、喷涂、点焊等 垂直多关节 * 机械手的主要参数： 抓取重量—指机械手能抓取或搬运物件的最大重量 运动速度—反映生产水平，影响运动周期和工作效率。 行程范围—影响使用性能。手臂回转行程应大于180°。 定位精度—指机械手的运动部件从某一起始位置运动到预期另一所到达的实际位置的准确程度。 *