机液伺服系统.pptVIP

* * 由液压放大元件和液压执行元件所组成的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。如果将液压执行元件的输出位移量与输入位移量相比较后的误差信号再控制液压放大元件，就是闭环位置控制系统。将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺服系统。 第四章 机液伺服系统 反馈装置采用机械元件的液压控制系统就是机械控制系统，通称机液伺服系统，机液伺服机构等。 由于采用机械反馈，故结构简单，工作可靠，广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。另外，其它调节系统，如恒速调节、恒压调节等装置中也广泛应用机液控制。 4.1 外反馈机液伺服系统 一、工作原理及传递函数 根据（3-13）及（4-2）式，可画出系统结构方块图如图4.2（a），经结构变换而成图4.2（b），这是一个I型系统。 二、系统稳定性分析 动态指标中最主要的就是稳定性。闭环传递函数式（4-5）是三阶方程，用劳斯判据判别稳定最为方便。闭环特征式为 由劳斯判据得系统的稳定条件为 即 亦即: 4.2 内反馈机液伺服系统 根据（4-8）和上式，可得结构方块图4.5。根据图4.5，可得内反馈机液伺服系统的闭环传递函数为 由图4.5可见，内反馈的结构比外反馈的结构简单而紧凑。 4.3 机液扭矩放大器 四通阀控马达的传递函数式第三章方程式。由第三章方程、（4-10）及（4-11）式即可画出扭矩放大系统的方块图（图4.7）并导出传递函数。 思 考 题 1．为什么图4.1的系统叫外反馈，图4.4的系统叫内反馈？它们是怎样形成反馈的？两者有什么异同？ 2．位置控制的机液伺服装置为什么在实用中常称为放大器或助力器？它把什么物理量放大了？ 3．为什么说机液伺服系统的工作可靠性好？ 4．采用机械反馈后由于机械件有惯性、摩擦、运动副间有间隙，使用过程中有磨损，试问这些因素对系统的工作品质各有什么影响？