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GPS静态相对定位方程及其解 三差观测模型： 差分GPS测量原理 伪距差分原理： 差分GPS测量原理 位置差分原理： 差分GPS测量原理 载波相位差分原理： 改正法 差分GPS测量原理 载波相位差分原理： 改正法 差分GPS测量原理 载波相位差分原理： 求差法 单差、双差、三差模型 分静态初始化和定位两步 广域差分GPS 单基站差分GPS(SRDGPS)： 基准站 数据链路 用户站 广域差分GPS 局部区域差分GPS(LADGPS)： 接收后加权处理 加权处理后发送 广域差分GPS 广域差分GPS(WADGPS)： 广域差分GPS 广域增强GPS(WADGPS)： 整周未知数的确定与周跳分析 静态求解方法： 平差待定参数法 三差法 交换天线法 整周未知数的确定与周跳分析 交换天线法 整周未知数的确定与周跳分析 动态求解方法： 模糊度函数法 最小二乘有哪些信誉好的足球投注网站法 综合法 整周未知数的确定与周跳分析 模糊度函数法： 确定未知点初始坐标，建立有哪些信誉好的足球投注网站空间 采用先粗后细的方式逐点有哪些信誉好的足球投注网站 按照模糊度函数最大为判据固定整周模糊度 整周未知数的确定与周跳分析 最小二乘有哪些信誉好的足球投注网站法： 确定未知点初始坐标，建立模糊有哪些信誉好的足球投注网站空间(Nmax--Nmin) 最小二乘有哪些信誉好的足球投注网站,对每个模糊组合解算，确定每个组合的方差 按照方差最小为判据固定整周模糊度 整周未知数的确定与周跳分析 综合法： 确定整周未知数的初值 以初值为中心建立有哪些信誉好的足球投注网站区域 给定整周未知数的某种有哪些信誉好的足球投注网站准则 按照确定的准则为判据固定整周模糊度 作业 P115-2，3 P115-4、6 P115-7、8 * * * * * * 动态绝对定位原理(测相) 静态绝对定位原理 静态绝对定位原理 接收机静止，只有卫星动； X0, Y0, Z0度固定不变，也可以事先确定； 只需确定偏差量； 可以稳定观测视界内的卫星； 可以长时间观测； 卫星几何分布的影响 卫星几何分布的影响 卫星几何分布的影响 卫星几何分布的影响 水平位置精度因子：HDOP； 高度精度因子：VDOP； 钟差精度因子：TDOP； 三维位置精度因子：PDOP； 综合精度因子：GDOP； 卫星几何分布的影响 卫星几何分布的影响 不同坐标系的精度因子 协议地球坐标系； 站心坐标系； 转换矩阵； 转换后的协因数矩阵； 同样的关系； GPS测时(授时) 单机单点； GPS测时(授时) 共视法； GPS相对定位原理 静态定位： GPS相对定位原理 静态定位： GPS相对定位原理 动态定位： GPS相对定位原理 GPS相对定位精度的提高 用户之间的差分修正 接收器调节了自己的时钟！ GPS静态相对定位方程及其解 GPS静态相对定位方程及其解 单差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 单差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 单差观测的优点： 1、消除了钟差的影响； 2、消弱了星历误差的影响； 3、消弱了对流层和电离层的影响； 4、美国的SA技术受限； GPS静态相对定位方程及其解 单差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 单差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 单差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 双差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 双差观测模型及其解： GPS静态相对定位方程及其解 双差观测模型及其解： 载波相位的双差 伪距的双差 GPS静态相对定位方程及其解 三差观测模型： GPS静态相对定位方程及其解 三差观测模型： GPS原理及应用 GPS定位原理 “交会法” 定位 已知一颗卫星的位置和接收器到它的距离，就可以确定接收器在一个球面上。 已知两颗卫星的位置和接收器到它们的距离，就可以确定接收器在一个环上。 如果知道三颗卫星的位置和接收器到它们的距离，通常可以确定接收器一定位于两点之一。若排除一点接收器的位置就确定了。 GPS术语： 卫星（Satellite） ---- Space Vehicle (SV)； 接收器（Receiver） ---- User Equipment (UE)。 三个未知量需要三个方程 GPS中的几个时间变量 用户钟差和伪距 用户接收器用的是便宜的石英钟，其所测得的时间有显著的误差。 用户不能通过自己的时钟得到准确的时间。 从而用户也不能通过GPS信号的延迟直接得到与卫星的距离。 于是，在GPS中引入一个变量叫做“伪距”（Pseudorange (PR)）。它的定义是用户到卫星的几何距离与用户钟差之和。伪距是GPS接收机最主要的测量值。 GPS方程（GPS绝对定位） 从伪距的定义我们可以得到“