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§2-5 共线条件方程 共线条件方程 二、共线条件方程的应用 已知不同像片上同名点的像点坐标（x，y）i，及其对应物点的物方坐标（X，Y，Z），由共线式推求像片的方位元素 已知不同像片上同名点的像点坐标（x，y）i，以及像片的方位元素，由共线式推求像点对应物点的物方坐标（X，Y，Z） 已知像片的方位元素，以及物点的物方坐标（X，Y，Z），由共线式推求不同像片上同名点的像点坐标（x，y）i 二、共线条件方程的应用 求像底点坐标 单像空间后方交会和多像空间前方交会 摄影测量中的数字投影基础 航空影像模拟 光束法平差的基本数学模型 利用DEM制作数字正射影像图 利用DEM进行单张像片测图 §2-6、单片空间后方交会 共线条件方程 二、误差方程 已知值 x0 , y0 , f , m, X, Y, Z 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , 泰勒级数展开 偏导数 1 偏导数 2 偏导数 2-1 偏导数 2-2 偏导数 2 误差方程 外方位元素的计算 三、计算过程 获取已知数据 m, x0 , y0 , f , Xtp, Ytp, Ztp 量测控制点像点坐标 x,y 确定未知数初值 Xs0, Ys0, Zs0, ?0, ?0, ?0 组成误差方程式并法化 解求外方位元素改正数 检查迭代是否收敛 课间大作业 X0=y0=0,f=150mm,m=10000 立体像对的几个概念 同名光线:地面点向不同摄站投射的光线 同名像点:同名光线与像平面的交点 摄影基线:相邻两摄站的连线 立体像对:在不同位置摄取同一物体的两 张像片 核面 :摄影基线与地面点组成的平面 核线 :核面与像平面的交线 核点 :摄影基线与像平面的交点 §2-8、立体像对前方交会 二、基本公式 已知值 x0 , y0 , f , m , Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? 观测值 x,y 未知数 X, Y, Z 泰勒级数展开 共线条件方程 误差方程 二、基本公式 同名光线投影 点投影法前方交会 计算过程 获取已知数据x0 , y0 , f , XS1, YS1, ZS1, ?1, ?1, ?1 , XS2, YS2, ZS2 , ?2, ?2, ?2 量测像点坐标 x1,y1 , x2,y2 由外方位线元素计算基线分量 BX, BY, BZ 由外方位角元素计算像空间辅助坐标 X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2 计算点投影系数 N1 , N2 计算地面坐标 XA, YA, ZA 三、利用立体像对确定地面点 一、人眼的立体视觉： 人眼立体视觉原理： 不同远近的景物相对双眼的交会角不同，在视网膜上产生生理视差，人脑根据生理视差判断景物的远近。 二、人造立体视觉： 1、原理： 空间景物分别成像在两张感光材料上， 用人眼观察感光像片， 保持左眼看左片，右眼看右片， 就可产生生理视差，重建空间景物的立体视觉， -----------称为人造立体视觉， -----------所看到的空间景物称 为立体影像。 2、人造立体视觉的条件： 1）由两个不同的摄站点摄取同一个景物，得到一个立体像对； 2）一只眼睛只能观察像对中的一张像片，即：左眼看左片，右眼看右片。分像条件； 3）同名像点的连线与眼基线平行； 4）像片间的距离与双眼的交会角相适应，两像片的比例尺相近，小于15%。 三、像对的立体观察： 人造立体视觉的条件中，1，3，4可通过一定的摄影方法满足，条件2常借助立体观察仪器达到分像目的。 1、立体镜观察: 2、叠映影像的立体观察: a.红绿眼镜互补色法 b.光闸法 c.偏振光法 d.液晶闪闭法 e.双目镜观测光路的立体观察 四、像片的立体量测： 借助于：立体观察装置、测标、量测计量工具，完成。 立体坐标量测仪： Zeiss 1818 HCZ-1 OPTON PSK-2精密立体坐标量测仪 作业： 1、画图并推导共线条件方程式。说明共线条件方程中符号的含义和它的应用。 2、什么是单像空间后方交会？观测值是什么？未知量是什么？需要多少个控制点才能完成？ 3、什么是多像空间前方交会？观测值和未知量各是什么？ 共线条件严密