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[工学]第五章 系统的稳定性
5.5 系统的相对稳定性 稳定边界 稳定程度 时域（t） 虚轴 阻尼比 x 频域（w） 到(-1,j0)的距离 (-1,j0) 相位裕度γ 幅值裕度Kg 5.5 系统相对稳定性 5.5 系统相对稳定性 5.5 系统相对稳定性 第五章 系统的稳定性 第五章 系统的稳定性 一、稳定性的概念 二、 Routh判据 三、 Nyquist判据 四、 Bode判据 五、系统相对稳定性 主要内容： 5.1稳定性的概念 5.1稳定性的概念 注： 5.1稳定性的概念 5.1稳定性的概念 5.1稳定性的概念 5.1稳定性的概念 5.2 Routh判据 5.2 Routh判据 5.2 Routh判据 5.2 Routh判据 5.2 Routh判据 劳斯判据特殊情况处理 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 -3 e 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 0 例5-4：D(s)=s3-3s+2=0 判定在右半平面的极点数。 某行第一列元素为0，而该行元素不全为0时: 将此0改为e ， 继续运算。 5.2 Routh判据 解：列劳斯表 1 24 -25 2 48 -50 s5 s4 s3 s2 s1 s0 24 -50 112.7 出现全零行时： 用上一行元素组成辅助方程，将其对S求导一次， 用新方程的系数代替全零行系数，之后继续运算。 -50 0 列辅助方程： D(s) = s5+2s4+24s3+48s2-25s-50 =0 此表第一列各元符号改变次数为1，因此断定该系统包含一个具有正实部的特征根，系统不稳定。 劳斯判据特殊情况处理 8 96 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.3 Nyquist判据 5.4 Bode判据 5.4 Bode判据 5.4 Bode判据 5.4 Bode判据 5.4 Bode判据 第五章 系统的稳定性
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