[管理学]第五章 装卸搬运3.pptVIP

第五章 装卸搬运 自动寻址技术 自动寻址原理 相对数字认址系统 绝对数字认址系统 自动寻址技术 立体仓库的自动寻址就是自动寻找存放/提取货物的位置。计算机控制的自动化仓库都具有自动寻址的功能。 在同一巷道内的货位地址由三个参数组成：第几排货架；第几层货格；左侧或右侧。 当自动化仓库接收到上级管理机的存取指令和存取地址后，即向指定货位的方向运行。 运行中，安装在堆垛机上的传感器不断检测位置信息，计算判断是否到位。认址装置由认址片和认址器组成。认址器即是某种传感器。 自动寻址技术 目前常用的是红外传感器。 认址检测方式通常分为绝对认址和相对认址两种。 绝对认址是为每一个货位制定一个绝对代码。 为此需要为每个货位制作一个专门的认址片。 绝对认址可靠性高，但认址片制作复杂，控制程序的设计也十分复杂。 相对认址时，货位的认址片结构相同。每经过一个货位，只要进行累加就可以得到货位的相以地址。 与绝对认址相比，相对认址可靠性较低，但认址片址作简单，编程也较简单。 垂直装卸搬运设备 电梯 液压升降台 起重机 提升绞车 跨运车 起重机 提升绞车 装卸搬运设备的合理选择 应根据不同类物品的装卸搬运特征和要求，合理选择具有相应技术特性的装卸搬运设备。 应根据物流过程输送和储存作业的特点，合理选择装卸搬运设备。 根据运输和储存的具体条件和作业的需要，在正确估计和评价装卸搬运的使用效益的基础上，合理选择装卸搬运设备。 自动引导搬运车 AGV AGV在AS-RS中的作用 AGV的组成 AGV的导引技术 自动导向车（automatic guided vehicle，AGV） AGV:一种使用电磁式，光学式或其它的自动导引控制的车辆，可按照控制室下达的指示，自行导引或依原先规划好的路线前进，停止或转弯，定位和装卸货物。即AGV是一种由计算机程序控制来作自动的路径选择与定位的自动搬运车辆。 1954年世界上首台AGV在美国的仓库内投入运行，用于出入库货物的自动搬运。现在全世界约有2万台各种AGV运行在2,100多个仓库内。 上海邮政于1990年开始使用AGV搬运邮件。海尔集团于2000年由9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统。 自动引导搬运车 （一）自动导引搬运车 AGVS 光导和磁导系统 自动引导搬运车?Automatic Guided Vehicle AGV是指装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驰，在车体上还具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。 自动搬运车系统(AGV)是由若干辆沿导行路径行驰，在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物流系统软件集成在物流系统、生产系统中。　 AGV 自动引导搬运车的用途是库内运输，它由控制机构和行驶机构组成一个自动化系统，称作AGVS（Automated Guided Vehicle System）。 它具有无人操作的特点，能自动定位和行走，所以需要在库内安装一套引导系统。 AGV以轮式移动为特征，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置。 AGVS广泛应用于柔性生产系统（FMS）、柔性搬运系统和自动化仓库中。 AGV AGV在AS-RS中的作用 控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的AGV输送任务，通过无线局域网通信系统实时采集各AGV、拆箱机器人的状态信息。 根据需求情况和当前AGV运行情况，将调度命令传递给选定的AGV。 AGV完成一次运输任务，在托盘回收站待命，等待下次任务。 自动导向车（automatic guided vehicle，AGV） AGV工作过程为: 当接收到货物搬运指令后，控制器就根据所存储的运行地图和AGV当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制AGV的行驶和转向，到达装载货物位置准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。然后AGV起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制计算机报告其位置和状态。随之AGV起动，驶向待命区域。接到新的指令后再作下一次搬运。 以激光导向AGV为例; 行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直设定好的反射板时，即“看见”了“路标”。只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值，以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，由定位计算机算出AGV当前在全局坐标系中的X、Y坐标，和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。AGV通过其车载通信装置与系统控制计算机通信，报告其位置及状态，并接受工作指令。 AGV的组成 AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。