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第2章 数控系统 图 2.32 典型MST功能执行应答时序图 第2章 数控系统 2.4 数控系统的使用 1. 数控系统的补偿功能 ● 间隙补偿。 ● 螺距误差补偿 图 2.33 螺距误差补偿示意图 第2章 数控系统 图 2.33 螺距误差补偿示意图 第2章 数控系统 图 2.21 八方向直线插补 图 2.22 八方向插补 4）算法改进 八方向逐点比较法 第2章 数控系统 图 2.21 八方向直线插补 第2章 数控系统 图 2.22 八方向分区 第2章 数控系统 2. 数字积分插补法 1）又称为数字微分分析法（DDA） 是利用数字积分运算的方法，计算刀具沿各坐标的位移，使得刀具沿着所加工的曲线运动。 第2章 数控系统 2）积分原理 图 2.23 数字积分原理 第2章 数控系统 图 2.23 数字积分原理 第2章 数控系统 3）数字积分法直线插补 图 2.24 数字积分法直线插补轨迹 第2章 数控系统 图 2.24 数字积分法直线插补轨迹 第2章 数控系统 4）数字积分法圆弧插补 图 2.25 数字积分法圆弧插补 图 2.26 数字积分法圆弧插补 第2章 数控系统 图 2.25 数字积分法圆弧插补 第2章 数控系统 图 2.26 数字积分法圆弧插补 第2章 数控系统 5）插补精度的提高 ：“半加截”。 图 2.27 “半加截”圆弧插补 第2章 数控系统 图 2.27 “半加截”圆弧插补 第2章 数控系统 6）空间直线插补 X轴积分器、 Y轴积分器、 Z轴积分器 第2章 数控系统 2.2.2 数据采样插补 1. 数据采样插补 用于： 以直流或者交流伺服电动机构成的闭环或半闭环位置控制系统中，输出是模拟量。 第2章 数控系统 特点： 插补结果为一条微小的直线段，最高速度不受计算机限制，程序复杂。 1）数据采样插补算法与脉冲增量插补算法的根本区别 （1）脉冲增量法 每次插补结果为一个脉冲；  数据采样法 每次插补的结果是一个小线段 第2章 数控系统 （2）脉冲增量法 进给速度的控制是靠不断改变中断周期来实现；  数据采样法 中断周期不变，进给速度的控制仅与每次插补出小线段的长短有关。 第2章 数控系统 （3）脉冲增量法 最快进给速度受限制； 数据采样法 几乎不受。 第2章 数控系统 第2章 数控系统 轮廓步长—下一个插补点坐标—进给量—插补点的进给量。 核 心—计算出插补周期的瞬时进寸量。 2）数据采样插补法的基本原理 第2章 数控系统 直线插补—用步长子线段逼近给定直线 圆弧插补—用切线，弦线和割线逼近圆弧。 ● 插补周期必须大于插补运算时间与完成其他实时任务所需时间之和。 ● 插补周期与位置反馈采样周期有一定的关系。 第2章 数控系统 3）插补周期与采样周期 第2章 数控系统 4）插补精度与插补周期、速度的关系 图 2.28 弦线逼近圆弧 第2章 数控系统 图 2.28 弦线逼近圆弧 第2章 数控系统 1. 时间分割插补法 1）直线插补 步骤 ： ● 根据加工指令中的速度值Ｆ，计算轮廓步长l； ● 根据终点坐标值　xe　ye 　计算tan α； ● 根据tanα计算cosα； ● 计算x轴进给量Δx； ? ● 计算y轴进给量Δy。 第2章 数控系统 2）圆弧插补 先计算出轮廓步长， 然后进行圆弧插补计算。　 图 2.29 时间分割法圆弧插补 第2章 数控系统 图 2.29 时间分割法圆弧插补 第2章 数控系统 2.3 数控机床的辅助功能与可编程控制器 2.3.1 数控机床可编程控制器的分类与特点 ● 内装型ＰＬＣ　 图 2.30 内装PLC与外部连接图 第2章 数控系统 图 2.30 内装PLC与外