自动寻迹跟踪智能小车系统设计.pdfVIP

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2018-01-22 发布于贵州
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自动寻迹跟踪智能小车系统设计.pdf

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自动寻迹跟踪智能小车系统设计

摘摘要要摘摘要要自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）机器人系统。用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用P89C51RA单片机,系统驱动采用控制方式为单向PWM的直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域。总计，智能小车系统中用传感器去检测颜色，检测到的红外信号由 P2 口输入，再通过软件分析，通过 P1 口输出相应的电机驱动信号控制小车，实现相应的动作来达到越过障碍物的目的；还有两个红外线传感器用于寻轨迹，检测到的信号输入到 P3 口再通过软件完成相应的控制动作；另外一个传感器便是霍尔传感器，它检测到的脉冲送入 P3 口，并进行记数，通过程序计算出小车的里程，并由LED显示出来。关键词关键词 P89C51RA；P89C51RA；红外传感器红外传感器；；霍尔传感器霍尔传感器关键词关键词 P89C51RAP89C51RA；；红外传感器红外传感器；；霍尔传感器霍尔传感器 1 Abstract The auto-searching for track is on the base of the AGV-auto-guided vehicle system. It makes the car discern the routs, So the car can choose the right routes. In the experiment we take use of the guiding wire whose color distinguishes from the background to guide the car and the inflected infrared sensor to discern the guiding wire and obstacles. The P89C51RA Single Chip Microcomputer is used for the control core in this system, and the on