飞思卡尔智能车摄像头代码.docVIP

飞思卡尔智能车摄像头代码 #include hidef.h /* common defines and macros */ #include mc9s12dg128.h /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128b /************************************************************* 摄像头数据 ***************************************************************/ unsigned int AbsoluteTime; // 系统时钟，用于闭环调速 unsigned int Picture1[10][4]={{600,600,0,40},{600,600,0,60},{600,600,0,80}, {600,600,0,100},{600,600,0,120},{600,600,0,140}, {600,600,0,160},{600,600,0,180},{600,600,0,200}, {600,600,0,220}}; unsigned int Picturewrflag[10]; //图像数据真伪判别标志 int PictureCoordinate[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//图像坐标 unsigned int FieldCNT; int RowCNT; int CapFlag; long coordinate1,coordinate2,line_wideth; int se = 0; int PMCNT,NextPMCNT; int curvature;//曲率 int ServoMotorPWM; int i; int TurningLine; /********************************************************************* PID数据 ***********************************************************************/ static int CurrentSpeed=0,DstSpeed=90; static int waittime=0; int speed_0=0; int e=0,e_1=0; int ie=0; int Kp=35; int Kd=0; int Ki=10;//5; int PACN0_i; int SpeedMin=90,SpeedMax=400; char a; /*********************************************************************** 路径记忆数据 ************************************************************************/ int length=0; int bendstraightMemory[100];//直道弯道数据存储 /********************************************************************* 摄像头函数 *********************************************************************/ void ETCInit(void); void CCDInit(void); void PWMInit(void); void SystemInit(void); void PictureDispose(void); /********************************************************************* PID函数 **********************************************************************/ void SpeedPID(void); static void RTIInit(void); void SetSpeed(void); /********************************************************