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列车自动驾驶系统 一、列车自动驾驶系统概述 人工驾驶列车运行时，列车驾驶员操纵列车驾驶手柄，控制列车运行，实现列车加速、减速和停车。 列车 三大系统比较 列车自动防护系统（ATP）亦称列车超速防护系统，其功能为列车超过规定速度时即自动制动，当车载设备接收地面限速信息，经信息处理后与实际速度比较，当列车实际速度超过限速后，由制动装置控制列车制动系统制动。 列车自动驾驶(ATO)是一种完整的闭环自动控制系统，即列车一方面检测本列车的实际行车速度，另一方面连续获取地面给予的最大允许车速，经过计算机的解算，并依据其他与行车有关的因素如机车牵引特性、区间坡道、弯道等，求得最佳的行车速度，控制列车加速或减速，甚至制动。 列车自动监控系统（ＡＴＳ）将现场的行车信息及时传输到行车指挥中心，中心将行车信息综合后，适时无误的向现场下达行车指令，以保证准确、快速、安全、可靠。 列车三大系统≈三权分立政体 * * 5．执行跳停和扣车功能 (1)跳停 跳停作业是指在线路上运营的列车，在某一指定车站不停车，而以规定的速度通过该车站。列车自动驾驶系统收到来自列车自动监控系统ATS发出的跳停指令后，完成跳停作业。 (2)扣车 扣车作业是指列车在某站台停靠，不允许列车继续运行。列车自动驾驶系统收到来自列车自动监控系统ATS发出的扣车指令后，完成扣车作业。 * * 4．列车自动折返 列车在ATO运行模式下，可以实现在运营线路两端实现列车自动折返作业，控制列车回到下一个运营作业的站台区。 在这种驾驶模式下无需驾驶员控制列车，而且列车上的全部控制台被锁闭。接到自动折返运行许可后自动进入AR模式，驾驶员通过驾驶室MMI的显示确认得到授权。只有按下站台的AR按钮后，才实施列车自动折返运行。ATC轨旁设备提供所需的数据以控制列车进入折返轨，列车运行至出发站台后，ATC车载设备自动退出AR模式。 AR（自动折返Automatic return) SM(supervision management受监控的人工模式) * * 6．控制车门 由ATP系统监督开门条件，当ATP系统给出开门命令时，可以按照事先设定由ATO系统自动打开车门，也可由驾驶员手动打开正确一侧的车门。车门的关闭只能由驾驶员完成。 车门打开功能的输入来自ATP功能的车门释放、运行方向和打开车门数据，以及来自ATS的目的地号。当列车空车运行时，从ATS接收到的指定目的地号阻止车门的打开。 * * 四、列车自动驾驶系统基本操作 在驾驶室内，列车的状态显示单元上，有“ATO模式指示灯”。驾驶员将列车驾驶模式选择开关置于ATO挡位，系统正常运行情况下，ATO模式指示灯会点亮。列车在车站完成停站，关好车门后，根据系统的设置，驾驶员可以按“发车按钮”或直接由系统自动发车，列车自动驾驶系统对列车进行控制，自动运行到下一运营车站。 列车在自动驾驶模式下运行，列车驾驶员需要观察列车的运行状态，如果出现列车控制系统故障情况，需及时采取措施，如按压紧急停车按钮，使列车及时停止运行以排除故障，保证运营安全。 地铁2号线提速 列车 实现自动驾驶 * * * * 1．车站发车 当准备在ATO模式下运行时，ATP通过通信天线接收到关门命令，ATP点亮状态显示单元上的停站时间结束指示灯。如果门是人工操作，驾驶员必须关好车门(否则，ATP将不允许发车)。门一旦关好，驾驶员必须按压并释放发车按钮来让列车出发运行到下一车站。 在车站停车结束之后，驾驶员必须关好车门再按压并释放发车按钮以继续运行到下一车站。一旦发车按钮被按压，ATP发给ATO一个控制速度。 广州无人驾驶列车.flv * * 在自动驾驶模式下，必须具备下列条件，列车才能从车站出发： 1)与ATP有效的通信(即无连接故障)； 2)有效的目的地ID； 3)有效的轨道电路ID(来自ATP)； 4)有效的驾驶员ID： 5)非零速限制(来自ATP)； 6)有效的车辆方向——东／西(来自ATP)； 7)在出发测试期间没有检测到故障； 8)列车必须位于车站轨道电路、折返轨道电路、车辆段转换轨电路或试车线。 * * 2．车门控制和停站 车载ATO系统通过轨旁通信环线从轨旁ATC系统接收到传送给车辆的开门指令，通过要求车载ATP系统开启车门来启动开门程序。驾驶员按下开门按钮打开车门。 轨旁ATC系统累计停站时间。在正常情况下，停站时间结束后轨旁ATC系统会传送一个关门命令。车载ATO系统接收到命令后及时励磁关门列车线。驾驶员按下关门