竞速自走车简介.pptVIP

說明: 使用RacerM1模組，使用內建PID控制，偵測跑道行駛。 Peripheral myM1 As RacerM1 @ 3 設定馬達控制模組參數名稱 #DEFINE PID_P 4 M1模組內部PID參數值 (0 ~ 255) #DEFINE PID_I 0 #DEFINE PID_D 40 #DEFINE PID_SCALE 0 #DEFINE IR_MODE 1 ‘設定紅外線感測模式#DEFINE IR_POWER 70 ’設定紅外線感測強度 ‘模組內部最高最低速限，以及直線速度 (-1024 ~ 1024) #DEFINE MAX_SPEED_L 1024 #DEFINE MAX_SPEED_R 1024 #DEFINE CENTER_SPEED_L 220 #DEFINE CENTER_SPEED_R 220 #DEFINE MIN_SPEED_L -1024 #DEFINE MIN_SPEED_R -1024 #DEFINE ERROR_1 10 ‘模組各別感測階段的誤差值 (0 ~ 127) #DEFINE ERROR_2 20 #DEFINE ERROR_3 32 #DEFINE ERROR_4 45 #DEFINE ERROR_5 70 #DEFINE ERROR_6 90 Sub InitM1() 設定M1模組各項預設值 myM1.SetP(PID_P) ‘設定M1模組內部PID參數值 myM1.SetI(PID_I) myM1.SetD(PID_D) myM1.SetScalar(PID_SCALE) myM1.SetIRMode(IR_MODE) ‘類比數位選擇 myM1.SetIRThreshold(IR_POWER) ‘設定M1模組內部最高最低速限，以及直線速度 myM1.SetSpdCtrlA(MIN_SPEED_L, MAX_SPEED_L) myM1.SetSpdCtrlB(MIN_SPEED_R, MAX_SPEED_R) myM1.SetStraight(CENTER_SPEED_L, CENTER_SPEED_R) ‘設定M1模組各別感測階段的誤差值 myM1.SetErrScale(ERROR_1, ERROR_2, ERROR_3, ERROR_4, ERROR_5, ERROR_6) End Sub 實驗九: M1內建PD控制(類比) Sub Main() Dim bIr AS BYTE Debug CLS ‘ 清除終端視窗文字 InitM1() ‘ 執行設定模組副程序 ‘反覆偵測紅外線感測值，值到判斷軌道在中間位置 Do blr=Readport(0) ‘取得紅外線感測值 Loop Until (bIr And B1000) ‘ 判斷軌道是否在中間 Pause 3000 myM1.SpdCtrlOn(0) ‘ 啟動PID速度控制 Do 無窮迴圈 Loop End Sub 加速度感測器 類比 數位 數位 數位 數位 馬達(右) Motor 馬達(左) Motor 編碼器(左) Encoder 編碼器(右) Encoder IR紅外線感測器 馬達速度控制晶片M1 EEPROM 記憶體 馬達驅動晶片 馬達驅動晶片 Buzzer發聲元件 ST CH 按鈕及LED燈號操作 跑道記憶控制晶片P1 加速度感測器 CMDBUS BC2 USB 跑道記憶控制晶片P1 BC2核心 加速度感測器 輪胎抓地力決定過彎向心加速度極限值 每台自走車都會有在過彎時的向心加速度極限值 利用過彎時產生的向心加速度值來決定要用多少速度過彎 ‘說明: 使用RacerP1模組，反覆偵測加速度感測值，並顯示在終端視窗。 Peripheral myP1 As RacerP1 @ 4 設定多功能感測模組參數名稱 Sub Main() Dim iX, iY As Integer Debug CLS Debug CSRXY(1,1), 加速度感測值 ‘無窮迴圈，反覆偵測紅外線感測值 Do myP1.GetG(iX, iY) ‘ 取得加速度感測值 Debug CSRXY(1,2), “X: ”, CSRXY(4, 2), %DEC5R