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2017-10-26 发布于安徽
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关于立体视觉技术的多种农田障碍物检测方法.pdf

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201 2年5月农业机械学报第43卷第5期 DOI：10．6041／j．issn．1000-1298．2012．05．029 基于立体视觉技术的多种农田障碍物检测方法· ·杨福增1 刘珊1 陈丽萍2 宋怀波1 王元杰1 兰玉彬3 (I．西北农林科技大学机械与电子工程学院，陕西杨凌712100；2．西北农林科技大学信息工程学院，陕西杨凌712100； 3．德州农工大学农业工程系，德克萨斯77845) 【摘要】从摄像机标定、图像获取、双目校正、立体匹配、深度计算等方面研究多种农田障碍物检测方法，分别用Bouguel算法进行立体校正、用区域匹配方法获取视差图、用三角测量方法计算障碍物的深度，获取了不同环境下的5种障碍物及其位置信息，并使用计算机视觉函数库OpenCV，提高了算法的实时性。试验表明：障碍物与摄像机的距离小于2000mill时，准确识别率在96％以上，深度的绝对误差在±30mm内(即相对误差在1．5％以下)， ms。且完成一次障碍物检测的时间小于100 关键词：农业机器人双目立体视觉立体匹配障碍物中国分类号：TP242．6+2文献标识码：A 文章编号：1000·1298(2012)05旬1684)5 DetectionMethodofVarious0bstaclesinFarmland BasedStereovision on Technology LiuShanlChen Huaib01 LanYubin3 YangFuzen91 Lipin92Song WangYuanjiel andElec抑onic A＆F (1．CollegeofMechanical Engineedng，NorthwestUn沁rslty，毙州沁，Shaanxi712100，China 712100．China 2．CollegeofInformationEngineering，NorthwestA＆F￡m如emf玎，]tangling，Shaanxi A＆M 3．CollegeofAgriculturalEngineering，TexasUniversity，Texas77845，USA) Abstraet Camera matchand calculationwere calibration，image rectification，stereo acquisition，stereo depth toresearchadetectionof obstaclesinfarmland the developed methodvarious byusingmethodssuch鹪 andSOon．Asa differentobstaclesand match，and result，five Bouguetalgorithm，area triangulation