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机械设计基础 机械设计基础 第3章平面连杆机构 第3章平面连杆机构 讲稿制作:于红英 讲稿制作:于红英 第3章平面连杆机构 第3章平面连杆机构 • 连杆机构： 是若干构件用低副（转动副和移动副）连接而成的机构。 • 平面连杆机构： 若各构件均在相互平行的平面内运动，就称为平面连杆 机构。 图1 图2 图3 图4 连杆机构的优点： • 承受载荷大，便于润滑 • 制造方便，易获得较高的精度 • 两构件之间的接触靠几何封闭实现 • 较好实现多种运动规律和轨迹要求 连杆机构的缺点 • 惯性力不易平衡 •不易精确实现各种运动规律和轨迹要求 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机 构。 本章重点：四杆机构的基本类型、特性及其常用的设计方法。 3.1 平面连杆机构的基本知识 3.1 平面连杆机构的基本知识 一、铰链四杆机构的基本形式 一、铰链四杆机构的基本形式 平面铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构称为平 面铰链四杆机构，简称为铰链四杆机构。 C 2 机架：机构中的固定件（4 ）。 B 3 1 连架杆：与机架用转动副连接的杆（1，3 ）。 A 4 D 连杆：不与机架相连的杆（2 ）。 曲柄：能绕机架上的转动副作整周转动的 连架杆。 摇杆：不能绕机架上的转动副作整周转动的连 架杆。 1. 曲柄摇杆机构 1. 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一个为曲柄，另一个为 摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构（如下列各图所示）。 曲柄摇杆机构 雷达天线 鄂式破碎机 2. 双曲柄机构 2. 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，用得最多的是平行双曲柄机构，或称 平行四边形机构，如下图所示。 天平 平行夹持机构 机车驱动轮联动机构 3. 双摇杆机构 3. 双摇杆机构 两连架均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 双摇杆机构 飞机起落架机构 鹤式起重机 二、平面四杆机构的演化 二、平面四杆机构的演化 1. 改变构件杆长的演变 1. 改变构件杆长的演变 铰链中心C的轨迹为以D 为圆心和l 为半径的圆弧，若l →∞， 3 3 则C点轨迹变成直线，于是摇杆3演化为直线运动的滑块，转动副D 演化为移动副，机构演化为