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基于自抗扰控制器的无刷直流电动机速度控制 brushless dc motor speed control based on active disturbance rejection controller
DRIVE2008
电气传动 2008年第38卷第4期 ELECTRIC V01．38No．4
基于自抗扰控制器的无刷
直流电动机速度控制
任海鹏1”，张继祖1，李琦1，刘丁1
(1．西安理工大学自动化与信息工程学院，陕西西安710048；
2．西安交通大学电子与信息工程学院，陕西西安710049)
摘要：无刷直流电动机作为一个多变量强耦合非线性系统，采用经典PID控制难以得到满意的控制效
果。采用白抗扰控制器来提高无刷直流电动机控制系统的动态性能和鲁棒性，自抗扰控制器设计过程中不需
要对象模型结构和参数的精确信息。实验比较了PI控制器和自抗扰控制器的控制效果，结果表明自抗扰控
制器(ADRC)对外部扰动和电动机参数的变化具有较强的鲁棒性。
关键词：自抗扰控制器；无刷直流电动机；鲁棒性
中图分类号：TP276 文献标识码：A
BasedonActiveDisturbanceController
BrushlessDCMotor Control Rejection
Speed
REN ji—ZRl，LIQil，LIU
Hai—pen91”，ZHANG Din91
(1．SchoolAutomationand
of InformationEngineering，Xi’anUniversityofTechnology，
Xi’an Electronicand
710048，Shaanxi，China；2．Schoolof InformationEngineering，
710049，Shaan．ri，China)
University。Xi’an
Xi’anJiaotong
multi—variablesnon-linearbrushlessDCmotor control isdiffi—
Abstract：For speed system，it
highcoupling
toachieve classicPIDcontroller．Activedisturbancecontroller(AD—
cult desired rejection
performancebyusing
androbustnessofthebrushlessDCmotor control
RC)was to speed
proposedimprovedynamicperformance
thismethodthe modelstructureandexact informationisnot totheAD-
system．For plant parameter requisite
ofPIandADRCare
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