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第45卷第11期 生t知 V01．45．No．11 2012年11月 MICROMOTORS NOV．2012 永磁直线交流伺服系统机械环的研究 刘吉柱1，许 东2，郝双晖3，蔡一3，潘明强1，陈涛1，陈立国1 (1．苏州大学机器人与微系统研究中心，江苏苏州215021；2．山东山博电机集团有限公司， 山东淄博255200；3．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨150001) 摘要：在永磁直线交流伺服系统中，机械环和电流环的控制周期相同，可以提高系统的运动精度，这就要求机械 环的控制频率要大幅度提高，但编码器的分辨率一定，采样频率越高，速度反馈的分辨率将降低，反过来又影响系 统控制精度和速度平稳性。基于此问题在在机械环中引入状态观测器，推导了机械状态观测器的方程，解决速度反 馈延时滞后对系统精度的影响。对传统的机械环和加入状态观测器进行仿真，结果证明了引入机械环状态观测器可 以提高系统的抗干扰能力，从而保证了位置控制精度。 关键词：交流伺服系统；机械环；状态观测器 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2012)11-0031．05 ResearchOntheMechanicalofPermanent Loop Magnet LinearACServo System LIU Jizhul，XU Yi3，PAN Ta01，CHEN Don92，HAOShuanghui3，CAIMingqian91，CHENLigu01 and (1．RoboticsMicrosystemsCenter，Soochow 215006，China； University，Suzhou ShanboElectricMachine 2．Shandong GroupCo．，Ltd．，Zibo 255200，China； Shandong 3．SchoolMechanical Institute 150001，China) of Engineering，HarbinofTechnology，Harbin linearACservo the ifmechanicalhasthe Abstract：In magnet permanent system，increasesprecision loop samecontrolwiththecurrent thecontrol ofthemechanicalto cycle loop，whichrequires frequency loopsig— theresolutionoftheeneoder the the improve．But unchanged，SOhighersampling nificantly frequency，the ofthe
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