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第16卷第1期 电 机 与 控 制 学 报 V01．16No．1 2012年1月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Jan．2012 永磁交流伺服系统机械谐振成因及其抑制 杨明， 胡浩， 徐殿国 (哈尔滨工业大学电气工程系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：永磁交流伺服系统中机械传动装置的刚度有限，传动装置的弹性会在系统中引发机械谐 振。针对典型伺服驱动系统中的机械传动装置，建立了电机一负载双惯量模型，通过理论分析阐明 机械谐振形成的原理，并建立起关键参数与谐振现象的定量关系。通过仿真分析了弹性传动装置 对伺服驱动系统性能的影响，并研究了使用陷波滤波器抑制机械谐振的控制效果。仿真结果验证 了机械谐振特性理论分析的正确性，同时也验证了陷波滤波器的有效性及局限性。陷波滤波器在 对机械谐振产生抑制的同时，还会在系统中引入两个不同频率的谐振，进而无法完全消除谐振的 影响。 关键词：伺服驱动系统；双惯量系统；扭转振荡；谐振抑制；陷波滤波器 911．22 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2012)ol一0079—06 中图分类号：TN inPMSM Causeand ofmechanicalresonance servo suppression system YANG Hao，XUDian—guo Ming，HU ofElectrical Instituteof 150001，China) (Department Engineering，HarbinTechnology，Harbin mechanismsin have Abstract：Transmission motor(PMSM)servo permanentmagnetsynchronous system finite leadtomechanicalresonancein8ervo modelof2-masstransmission stiffness，that system．The mechanismsis theoreticalofmechanicalresonanceis the established，andanalysis achieved，considering between andresonance oftheeffectofelastic relationshipkeyparameters phenomena．Simulationanalysis was of with transmissionmechanisms studiedthecontroleffect resonance accomplished，and suppressing anotchfilter．Simulationresultsconfirmedtheoreticalofmechanical meanwhile an
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