基于视觉噪声的粒子滤波定位法在RoboCup中的应用.pdfVIP

CN43-1258／TP 计算机工程与科学 2008年第 3O卷第 12期 ISSN 1007—130X COMPUTERENGB＼E『ERING SCIENCE V01．30，No．12，2008 文章编号：1007—130X(2008)12—0041—02 基于视觉噪声的粒子滤波定位法在RoboCup中的应用 ApplicationofParticleFilteringOrientation BasedonVisualNoiseintheRoboCup 孙海梦 ．李咏梅。，陈海洋 SUNHai-meng~。LIYong-meiz，CHENnavyan~ (1．黎明职业大学机电工程系，福建 泉州 362000；2．集美大学计算机工程学院。福建 厦门361000) (1．DeparlmentofMechatronicsEngineering，LimingVocationalandTechnicalCollege，Quanzhou362000； 2．SchoolofComputerEngineering，JimeiUniversity，Xiamen361000，China) 摘 要：本文在足球机器人仿真组 中引入基于视觉噪声的粒子滤波定位法的视觉信息处理策略，智能体通过此法更新 其内部维持的世界模型，为上层决策提供一个更加精确的世界模型。 Abstract：ThisarticlemainlydiscussestheapplicationofparticlefilterorientationbasedonvisualnoiseintheRoboCup emulationalgroup．Agentsupdatetheworldmodelsmaintainedinternallyinordertoprovideabetterworldmodelfortheup— per1eveldecision-making． 关键词：RoboCup；智能体；视觉噪声；粒子滤波定位法 Keywords：RoboCup；agent；visualnoise；particlefilterorientation 中图分类号：TP391 文献标识码：A 信息，通过解释器分析信息含义，并在发送动作前处理信 1 引言 息。 RoboCup仿真系统中，球员可以从 SoccerServer接收 RoboCup(RobotWorldCup，简称 RoboCup)，即机器 到三种不同类型的感知信息：听觉信息、视觉信息和感觉自 人足球世界杯锦标赛 ，是国际上一项为提高相关领域的教 身状态信息。这些感知信息一起给球员构成一个完整的世 育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，是当前人工 界模型。其中，视觉信息是感觉场地的可视化信息，诸如球 智能和机器人领域的研究热点之一。RoboCup比赛系统 员当前视野内的距离、物体的方 向。球员的视觉只能看到 主要有两种比赛方式；软件仿真比赛和实物比赛，比赛规则 近的物体，而看不到背对球员的世界。 与人类正规的足球比赛相似。本文在足球机器人比赛仿真 2．1 视觉信息特征 组中引入基于视觉噪声的粒子滤波定位法的视觉信息处理 仿真模型引入了真实世界的很多复杂特性，诸如物体 策略，智能体通过此法更新其内部维持的世界模型，为上层 移动的随机性、感知信息和执行机构的不确定性、个人能力 决策提供了一个更加精确的世界模型