一种平台运动误差纠正复合双环控制方法.pdfVIP

微持电棚 20l3年第41卷第10期 驱动 。 ／ … 。 … … ． ． ． … … … 一 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 一 · 0 一 种平台运动误差纠正复合双环控制方法 黄知超，张科伟，申双江，王 斌，李 震 (桂林电子科技大学 ，广西桂林 541o04) 摘 要：对于非线性系统提出一种新型双环复合控制方法 ，一是利用干扰观测器实时观测外部扰动，进而引人 补偿消除外部扰动，二是引入速度观测器观测出电机的速度作为速度环上的反馈信号，降低了测量带来的高频干 扰；其次，证明了干扰观测器和速度观测器能有效提高系统的稳定性；最后，对于一个实际系统进行单独加入干扰观 测器 、速度观测器和同时加入二者进行实验仿真，结果表明，在控制系统中同时使用二者能有效提高系统的性能。 关键词：PID闭环控制 ；干扰观测器 ；速度观测器；前馈控制 中图分类号：TM383．4 文献标识码 ：A 文章编号：1004-7018(2013)10-0053-05 A Double-Loop Complex ControlM ethodofErrorCorrectionforaM otionPlatform HUANGZhi-chao，ZHANGKe-wei，SHENShuang-jiang，WANGBin，LIZhen (GuilinUniversityofElectronicTechnology，Guilin541004，China) Abstract：A new double—loopcomplexcontrollerfornonlinearsystemswasproposed．Thiscontrollerconsistsofdis— turballceobserverandspeedobserver．Thedisturbanceobserverwasusedtoobserveexternaldisturbanceinreal—time，anda compensationwasintroducedtoeliminateexternaldisturbance．Thespeedobserverwasusedtoobservethespeedofmotor whichwasafeedbacksignalonthespeedloopandthisreducethehighfrequencynoiseofmeasurement．Itwasprovedthat disturbanceobserverandspeedobservercaneffectivelyimprovethestabilityofthesystem．Theexperimentsofpracticalsys— tem withadisturbanceobserverand aspeedobserverorwithboth ofthem werecomparedinMATLAB．Theresultsshow thatthisnew double—loopcontrolsystem greatlyimprovesthetracingabilityofthecontrolsystem． Keywords：PID closedloopcontrol；disturbanceobserver；speedobserver；feedforwardcontrol (TDC)，但鲁棒性 内环控制方法限制 了低分辨率位 0引 言 置传感器在高性能运动控制系统中的应用，同时，也 XY平台是众多设备的重要机构之一，控制 XY