中医按摩机器人关键技术研究进展-山东建筑大学学报.pdf

第３２卷 第１期 山东 建 筑 大 学 学 报 Ｖｏｌ．３２ Ｎｏ．１ ２０１７年 ２月 　 　　　　　　　ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧ ＪＩＡＮＺＨＵ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　　　　　　　 　 Ｆｅｂ． ２０１７ 文章编号：１６７３－７６４４（２０１７）０１－００６０－０９ 中医按摩机器人关键技术研究进展 １，２ １ 鲁守银 ，李臣 （１．山东建筑大学 信息与电气工程学院，山东 济南２５０１０１；２．山东建筑大学 机器人与智能系统研究院，山东 济南２５０１０１） 摘要：中医按摩机器人可以协助或代替医师完成按摩任务，国内外对中医按摩机器人的相关技术展开了研究， 但仍有许多关键技术亟待解决。开展中医按摩机器人关键技术研究，有助于构建统一的中医按摩机器人系统 技术架构，可为中医按摩机器人的产业化提供技术参考。文章围绕国内外按摩机器人的研究和应用现状，在对 现有研究成果与中医按摩机器人实际应用需求分析的基础上，阐述了中医按摩机器人按摩手法机理及建模，运 动机构的刚柔结构体的可靠性设计、伺服运动控制和穴位定位及经络轨迹跟踪伺服运动控制、控制系统体系结 构设计、本体机械机构设计以及安全保护机制等关键技术问题，展望了中医按摩机器人的未来研究与发展方向 以及未来需重点研究的关键技术问题。 关键词：机器人；中医按摩；穴位定位；运动控制 中图分类号：ＴＵ９９６　　　　　文献标识码：Ａ ＲｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｇｖｅｓｓｏｆｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅｍｅｄｉｃａｌｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔ １，２ １ ＬｕＳｈｏｕｙｉｎ ，ＬｉＣｈｅｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５０１０１，Ｃｈｉｎａ；２．Ｒｏｂｏｔａｎｄ ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｓＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５０１０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅＣｈｉｎｅｓｅｍｅｄｉｃａｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔ，ｗｈｉｃｈｃａｎａｓｓｉｓｔｏｒｔａｋｅｔｈｅｐｌａｃｅｏｆｔｈｅｍａｓｓａｇｅ ｔｅｃｈｎｉｃｉａｎｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｔａｓｋｏｆｍａｓｓａｇｅ，ｈａｓｂｅｅｎｓｔｕｄｉｅｄｂｙａｌｏｔｏｆｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓｏｒｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ ｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎｓｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｅｒｅａｒｅｓｔｉｌｌｍａｎｙｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｔｏｂｅｓｏｌｖｅｄ．Ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅｍｅｄｉｃａｌｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔｉｓｈｅｌｐｆｕｌｔｏｂｕｉｌｄａｕｎｉｆｉｅｄ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｒａｍｅｗｏｒｋ，ｗｈｉｃｈｃａｎｐｒｏｖｉｄｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＣｈｉｎｅｓｅ ｍｅｄｉｃａｌｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄａｒｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｉｎｄｅｐｔｈｓｕｍｍａｒｙｏｆｔｈｅａｃｈｉｅｖｅｍｅｎｔｓｉｎｔｈｉｓｆｉｅｌｄａｒｅ ｇｉｖｅｎ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｒｅｓｅａｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌｄｅｍａｎｄａｎａｌｙｓｉｓ，ｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｏｆ ｔｈｅｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔａｒｅｄｅｅｐｌｙｄｉｓｃｕｓｓｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎａｌｙｓｉｓａｎｄ