正运动机械手指令说明书.PDFVIP

深圳市正运动技术有限公司 正运动机械手指令说明书 版本：V2.1 修改记录: 版本：V1.5 增加FRAME6. 版本：V1.6 FRAME105增加ZDIS，Z轴与V轴关联. 版本：V1.7 增加frame11， 旋转台 增加frame106， 特殊scara方式。 版本：V1.8 增加corner_mode 倒角功能 增加frame15， XY滑台 版本：V2.0 增加corner_mode 机械手特殊模式设置。 版本V2.01 增加FRAME108 版本V2.1 增加FRAME17 第一章 简介 1.1 实现原理 机械手有几个电机称为几关节机械手， 控制实际电机运动的轴称为机械手的关节轴； 控制机械手末端在空间坐标系下直线运动的轴称为虚拟轴。 关节轴和虚拟轴通过CONNREFRAME 或CONNFRAME 指令来指明，只要轴数足够， 1 36 第 页 共 页 深圳市正运动技术有限公司 控制器支持多个机械手。 程序可以通过运动指令(所有的运动指令都可以使用)控制关节轴或虚拟轴运动，但同一 时刻两种不同类型的轴不能同时运动。当关节轴运动时，虚拟轴需要位于CONNREFRAME 模式，从而自动指向当前的空间坐标；当虚拟轴运动时，关节轴需要位于CONNFRAME 模 式，从而 CONNREFRAME 和CONNFRAME 在控制器按连接指令对待，也具备MTYPE （运动 类型），可以通过MTYPE 来查看特定轴是否位于对应的模式；通过CANCEL 指令可以取消 机械手模式。 关节轴 虚拟轴 CONNFRAME 逆解运动 CONNREFRAME 正解运动 1.1.1 逆解运动 CONNFRAME 对应的运动是逆解运动，此指令作用在关节轴上。此时虚拟轴可以做直 线，圆弧，空间圆弧等运动，关节轴在CONNFRAME 的作用下会自动运动到逆解后的位置。 1.1.2 正解运动 CONNREFRAME 对应的运动是正解运动，此指令作用在虚拟轴上。此时关节轴也可以 做各种运动，但实际运动的轨迹不是直线圆弧，这种模式一般用于手动调整关节位置或上电 点位回零。 1.1.3 3 种逆解运动模式 虚拟轴 BASE 运 关 节 轴 的 运动模式描叙： 动 轴 的 clutch_rate CORNERMODE 2 36 第 页 共 页 深圳市正运动技术有限公司 BIT7 1 无效 混合模式：虚拟轴的速度加速度和关节轴的速度加 速度同时生效。 此模式下总是所有的虚拟轴自动参与运动，对虚拟 轴的运动叠加无效。 ！150718 以上版本支持直线运动， 不支持连续插 补。 不支持运动中变化加减速度。 BIT7 0 0 平滑模式：此模式下关节轴使用自己的速度加速度