陀螺漂移伺服测试和连续伺服翻滚漂移系数分离.pdfVIP

研究 ·I艺 ·应用 陀螺漂移伺服测试 和连续伺服翻滚漂移系数分离 技术中心 杨梅仓 摘 要：陀螺伺服测试，由于能真实的模拟陀螺在平台式惯导系统中的工作状态，而被广泛的 应用，对于惯性级平台式陀螺来讲，优为如此。陀螺伺服测试主要用来测试陀螺的长期漂移性能和 漂移系数分离。本文在建立双轴陀螺数学模型的基础上，设计了双轴陀螺在单轴伺服转台上进行漂 移测试和极轴翻滚的试验方案；分析推导了双轴陀螺在单轴伺服条件下，陀螺漂移测试和漂移系数 分离的数学模型方程。 本文分析推导的结论，是进行陀螺伺服测试的理论基础。该结论也经过了单轴伺服漂移测试的 实际验证，因此，在工程上具有重要的现实意义。 关键词：陀螺 漂移 伺服测试 1 陀螺漂移误差模型 下的漂移系数分量； ax，ay，aZ：沿陀螺X、Y轴作用的加速度； 在 1g条件下对陀螺进行测试，可以确定陀 t-OEX，tOEv：地球 自传角速度在陀螺X、Y轴 螺各项漂移系数的精确数值，判断各种干扰因 的投影分量 。 素对陀螺的影响，同时对于改进陀螺的设计、工 式 (1)中所列D(X)YY，D(X)xx和D(Y)xx， 艺和在系统应用中进行补偿提供充分的依据。 D(Y)Y—v漂移系数项，一般并不显著，在具体的 为了精确描述陀螺漂移误差，根据参考资料 试验 中，也可 以不予考虑。 1)，选择如下的双轴陀螺漂移误差数学模型： Qx— D (X)F+ D (X)xx+ D (X)YY+ D 2 陀螺伺服漂移测试 (X)zaz+D(X)xxa+D(X)vva；+D(X)zza~+D (X)xvaxY+D (X)xzaxaz+D(X)Yzayaz+00Ex 将双轴陀螺在单轴伺服转台上进行漂移测 QY— D (Y)F+ D (Y)xx+D (Y)YY+ D 试，其基本原理就是将陀螺的一根轴用再平衡 (Y)zaz+D(Y)xxa女+D(Y)YYa}+D(Y)蕴a+D 回路进行锁定，另一根轴与单轴伺服转台进行 (Y)xYaxaY+D (Y)xzaxz+D(Y)Yzayaz+00Ex 伺服跟踪 。 (1) 2．1 陀螺x轴伺服漂移 式中： 当在伺服转台上进行陀螺X轴的漂移测 Qx、Qv：沿陀螺X、Y轴的总漂移； 试时，陀螺X轴与转台伺服控制系统连接，Y D(X)，D(Y)：加速度沿陀螺X、Y轴作用 轴用再平衡回路进行锁定。陀螺X轴与伺服转 宝成科技 1 研究 ·I艺 ·应用 台旋转轴平行，并且垂直 向上，陀螺H轴水平 北，陀螺x轴指西；转台伺服跟踪陀螺Y轴，带 指北，陀螺Y轴指东，如图1(a)所示。 动陀螺x、z轴同步旋转，如图1(a)、(b)所示 N N S S 乙 Z (b) 图1X轴测漂时位置设定和投影关